用于电表检定的机器人控制系统设计与研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 工业机器人控制技术的发展现状及趋势 | 第7-8页 |
| 1.2 开放式控制系统的概况 | 第8-11页 |
| 1.2.1 开放式系统的定义 | 第8-9页 |
| 1.2.2 开放式系统的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 课题研究背景及研究内容 | 第11-13页 |
| 1.3.1 课题的研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.3.2 本文的研究内容及安排 | 第11-13页 |
| 2 系统硬件结构设计 | 第13-23页 |
| 2.1 系统总体架构 | 第13-14页 |
| 2.2 PMAC本体运动控制器 | 第14-16页 |
| 2.3 伺服驱动系统的硬件设计 | 第16-21页 |
| 2.3.1 伺服系统的设计要求 | 第16-17页 |
| 2.3.2 伺服驱动器的选型 | 第17-18页 |
| 2.3.3 伺服电机的选型 | 第18-19页 |
| 2.3.4 检测元件的选型 | 第19-21页 |
| 2.4 机器人电气控制电路设计 | 第21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-23页 |
| 3 系统软件程序设计 | 第23-33页 |
| 3.1 系统的软件结构概述 | 第23-24页 |
| 3.2 上位机管理软件 | 第24-25页 |
| 3.3 PMAC控制程序 | 第25-31页 |
| 3.3.1 运动控制程序 | 第25-27页 |
| 3.3.2 PLC逻辑程序的设计 | 第27-30页 |
| 3.3.3 通讯程序 | 第30-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 4 基于Ethercat总线的伺服控制网络设计 | 第33-43页 |
| 4.1 Ethercat总线介绍 | 第33页 |
| 4.2 Ethercat伺服网络的组成 | 第33-37页 |
| 4.2.1 网络拓扑结构的选取 | 第33-34页 |
| 4.2.2 Ethercat主站的设计 | 第34-35页 |
| 4.2.3 Ethercat从站的设计 | 第35-37页 |
| 4.3 Ethercat总线协议 | 第37-41页 |
| 4.3.1 Ethercat数据帧结构 | 第37-38页 |
| 4.3.2 报文寻址方式 | 第38-40页 |
| 4.3.3 通信机制及其内容 | 第40-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 5 末端执行器控制系统 | 第43-57页 |
| 5.1 直流伺服系统的设计要求 | 第43-45页 |
| 5.1.1 手爪机械结构 | 第43-44页 |
| 5.1.2 夹持力计算 | 第44-45页 |
| 5.2 控制策略 | 第45-48页 |
| 5.2.1 基于位置前馈-反馈的伺服控制 | 第45-47页 |
| 5.2.2 基于多传感器数据融合的力矩控制 | 第47-48页 |
| 5.3 系统硬件 | 第48-50页 |
| 5.4 系统软件 | 第50-55页 |
| 5.4.1 伺服控制程序 | 第51-53页 |
| 5.4.2 总线通讯程序 | 第53-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 6 系统测试与实验 | 第57-67页 |
| 6.1 本体控制系统测试 | 第57-62页 |
| 6.2 末端执行器测试 | 第62-65页 |
| 6.3 本章小结 | 第65-67页 |
| 7 总结与展望 | 第67-69页 |
| 7.1 总结 | 第67页 |
| 7.2 展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录 | 第75页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第75页 |
| B. 作者在攻读硕士学位期间获得的荣誉 | 第75页 |
