| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 虚拟装配技术的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 基于几何约束技术的虚拟装配研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 基于物性仿真技术的虚拟装配研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 集成几何约束与物性仿真的虚拟装配研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 集成的虚拟装配系统软硬件基础 | 第17-25页 |
| 2.1 力反馈器PHANTo M Desktop | 第17-19页 |
| 2.2 力觉渲染开发包OpenHaptics | 第19-22页 |
| 2.3 开源物理引擎Bullet | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于几何约束的虚拟装配关键技术 | 第25-51页 |
| 3.1 四元数相关理论基础 | 第25-28页 |
| 3.2 装配定位导航 | 第28-42页 |
| 3.2.1 基于插值法的约束定位变换 | 第28-32页 |
| 3.2.2 紧固件的智能化定位变换 | 第32-34页 |
| 3.2.3 约束定位变换触发条件的参数优选 | 第34-38页 |
| 3.2.4 基于力反馈设备的约束定位变换主动引导 | 第38-42页 |
| 3.3 装配运动导航 | 第42-50页 |
| 3.3.1 基于力觉约束模型的装配运动导航 | 第42-45页 |
| 3.3.2 装配运动导航中的装配力实现 | 第45-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于物性仿真的虚拟装配关键技术 | 第51-73页 |
| 4.1 物性仿真的相关理论基础 | 第51-55页 |
| 4.1.1 物理属性仿真的计算机实现基本原理 | 第51-52页 |
| 4.1.2 刚体动态仿真的实现基础 | 第52-55页 |
| 4.2 集成Bullet物理引擎到虚拟装配仿真中 | 第55-66页 |
| 4.2.1 集成Bullet物理引擎的基本流程 | 第56-60页 |
| 4.2.2 物性仿真中的碰撞检测算法优选 | 第60-66页 |
| 4.3 基于物性仿真的操控力模型 | 第66-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 集成的虚拟装配系统实现及应用 | 第73-85页 |
| 5.1 集成几何约束与物性仿真技术的实现方法 | 第73-75页 |
| 5.2 集成几何约束与物性仿真的虚拟装配原型系统 | 第75-78页 |
| 5.3 虚拟装配实例应用 | 第78-84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 总结与展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 附件 | 第93页 |