| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外工业机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外工业机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内工业机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文研究内容与结构 | 第13-15页 |
| 1.4 小结 | 第15-16页 |
| 第二章 六轴机器人软件控制系统整体设计 | 第16-23页 |
| 2.1 六轴工业机器人及控制系统 | 第16-17页 |
| 2.2 软件控制系统的整体设计 | 第17-22页 |
| 2.2.1 需求分析与设计方案 | 第17-19页 |
| 2.2.2 软件系统结构设计 | 第19-22页 |
| 2.3 小结 | 第22-23页 |
| 第三章 六轴机器人的正逆运动学 | 第23-44页 |
| 3.1 坐标系位姿的描述以及变换 | 第23-28页 |
| 3.1.1 位置与姿态的表示 | 第23-25页 |
| 3.1.2 坐标系的平移、旋转变换 | 第25-27页 |
| 3.1.3 姿态的其他描述方法 | 第27-28页 |
| 3.2 机器人的正运动学 | 第28-33页 |
| 3.2.1 基于D-H模型的正运动学 | 第29-31页 |
| 3.2.2 STR6-06机器人正运动学算法 | 第31-33页 |
| 3.3 机器人逆运动学 | 第33-41页 |
| 3.3.1 逆解的一般问题 | 第34-35页 |
| 3.3.2 基于角度解耦的STR6-06机器人逆解方法 | 第35-41页 |
| 3.4 正逆运动学的Matlab仿真及分析 | 第41-43页 |
| 3.5 小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于离散S型速度规划的NURBS分段插补算法 | 第44-70页 |
| 4.1 NURBS曲线及插补点计算 | 第44-50页 |
| 4.1.1 NURBS曲线 | 第44-46页 |
| 4.1.2 基于牛顿迭代法的插补点计算 | 第46-49页 |
| 4.1.3 常见NURBS曲线插补方法 | 第49-50页 |
| 4.2 基于级数的离散S型速度规划算法 | 第50-58页 |
| 4.2.1 加减速阶段与残余速度 | 第50-54页 |
| 4.2.2 匀速阶段与残余路程 | 第54-56页 |
| 4.2.3 离散S型速度规划的级数表达形式 | 第56-58页 |
| 4.3 基于弓高误差的自适应NURBS插补算法 | 第58-61页 |
| 4.4 基于离散S型速度规划的NURBS分段插补算法 | 第61-63页 |
| 4.5 NURBS曲线插补的Matlab仿真与分析 | 第63-69页 |
| 4.6 小结 | 第69-70页 |
| 第五章 基于EtherCAT的主站实时通信设计 | 第70-87页 |
| 5.1 EtherCAT的数据链路层 | 第70-73页 |
| 5.1.1 工作原理及拓扑结构 | 第70-71页 |
| 5.1.2 帧结构及寻址方式 | 第71-73页 |
| 5.1.3 邮箱服务 | 第73页 |
| 5.2 EtherCAT应用层协议CoE | 第73-77页 |
| 5.2.1 CoE要素描述 | 第73-76页 |
| 5.2.2 CoE服务规范 | 第76-77页 |
| 5.3 基于EtherLab的EtherCAT主站设计 | 第77-86页 |
| 5.3.1 主站模块的结构 | 第77-80页 |
| 5.3.2 主站安装与对象字典设计 | 第80-82页 |
| 5.3.3 基于HAL硬件抽象层的应用程序设计 | 第82-86页 |
| 5.4 小结 | 第86-87页 |
| 第六章 软件控制系统的实现与实验分析 | 第87-96页 |
| 6.1 实验平台搭建 | 第87-89页 |
| 6.2 人机交互界面与3D仿真模型的实现 | 第89-91页 |
| 6.3 实验分析 | 第91-95页 |
| 6.3.1 基于EtherCAT通信的绝对值读取实验 | 第91-93页 |
| 6.3.2 加工立方体的运动学实验 | 第93-94页 |
| 6.3.3 三叉戟NURBS曲线加工实验 | 第94-95页 |
| 6.4 小结 | 第95-96页 |
| 总结与展望 | 第96-98页 |
| 总结 | 第96页 |
| 展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-101页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 附件 | 第103页 |
