基于立体视觉的多视角三维重建系统的研究与设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 三维重建技术 | 第10-12页 |
| 1.3 计算机视觉简介 | 第12-14页 |
| 1.3.1 计算机视觉 | 第12页 |
| 1.3.2 Marr视觉计算理论体系 | 第12-14页 |
| 1.4 基于计算机视觉的三维重建 | 第14-18页 |
| 1.4.1 基于运动的建模 | 第14-16页 |
| 1.4.2 基于立体视觉的三维重建 | 第16-17页 |
| 1.4.3 基于多视角的三维重建 | 第17-18页 |
| 1.5 本文的结构安排 | 第18-20页 |
| 第二章 三维重建相关理论介绍 | 第20-40页 |
| 2.1 摄像机标定技术简介 | 第20-26页 |
| 2.1.1 摄像机成像模型 | 第20-24页 |
| 2.1.2 统的摄像机标定技术 | 第24-25页 |
| 2.1.3 摄像机自标定技术 | 第25-26页 |
| 2.2 对极几何和基础矩阵 | 第26-28页 |
| 2.2.1 对极几何 | 第26-27页 |
| 2.2.2 本征矩阵和基础矩阵 | 第27-28页 |
| 2.2.3 基础矩阵求解—8点法 | 第28页 |
| 2.3 基于立体视觉的三维重建相关理论 | 第28-36页 |
| 2.3.1 双目视觉原理 | 第28-30页 |
| 2.3.2 立体视觉三维重建系统的一般设计 | 第30-31页 |
| 2.3.3 立体匹配技术介绍 | 第31-36页 |
| 2.4 运动建模SFM基础理论 | 第36-39页 |
| 2.4.1 建立图像关联 | 第36-37页 |
| 2.4.2 基于射影重建的SFM法 | 第37-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 基于立体视觉的多视角三维重建系统 | 第40-58页 |
| 3.1 本文三维重建系统总体设计 | 第40-41页 |
| 3.2 基于立体视觉的深度图获取模块 | 第41-48页 |
| 3.2.1 张氏标定法 | 第41-43页 |
| 3.2.2 Bouguet立体校正算法 | 第43-44页 |
| 3.2.3 B-T匹配代价 | 第44-45页 |
| 3.2.4 一种基于B-T匹配代价的立体匹配算法 | 第45-48页 |
| 3.3 SFM运动恢复模块 | 第48-52页 |
| 3.3.1 特征点提取和匹配 | 第49页 |
| 3.3.2 算法初始化 | 第49页 |
| 3.3.3 运动矩阵估计 | 第49-50页 |
| 3.3.4 运动矩阵优化 | 第50-51页 |
| 3.3.5 维护跟踪点集合 | 第51-52页 |
| 3.4 多视角深度图融合模块 | 第52-57页 |
| 3.4.1 深度图的置信度 | 第52-53页 |
| 3.4.2 基于可见性约束的深度图融合算法 | 第53-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 实验结果与分析 | 第58-69页 |
| 4.1 摄像机标定实验 | 第58-59页 |
| 4.2 立体匹配实验 | 第59-63页 |
| 4.3 运动恢复实验 | 第63-64页 |
| 4.4 三维重建系统实验 | 第64-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 5.1 全文工作总结 | 第69-70页 |
| 5.2 研究工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-78页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
