基于激光雷达的服务机器人室内动态导航方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-22页 |
| 1.1 课题背景与研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外服务机器人研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 服务机器人动态导航综述 | 第12-20页 |
| 1.3.1 机器人自定位 | 第12-14页 |
| 1.3.2 机器人全局路径规划 | 第14-17页 |
| 1.3.3 机器人局部动态路径规划 | 第17-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 移动机器人系统建模 | 第22-36页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 机器人运动学模型 | 第22-29页 |
| 2.2.1 差动驱动模型 | 第22-24页 |
| 2.2.2 里程计模型 | 第24-29页 |
| 2.3 激光传感器模型 | 第29-35页 |
| 2.3.1 激光传感器概述 | 第30-32页 |
| 2.3.2 激光传感器数据分析 | 第32-33页 |
| 2.3.3 激光传感器数据预处理 | 第33-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 移动机器人环境特征定位 | 第36-46页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 室内环境特征识别 | 第36-38页 |
| 3.3 室内环境特征估计 | 第38-41页 |
| 3.4 点特征提取 | 第41-42页 |
| 3.5 线段特征提取 | 第42-44页 |
| 3.6 位姿更新 | 第44-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 机器人全局路径规划方法 | 第46-53页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 环境建模 | 第46-47页 |
| 4.3 基于切比雪夫距离的 A*算法 | 第47-52页 |
| 4.3.1 A*算法概述 | 第47-48页 |
| 4.3.2 估价函数选取 | 第48-50页 |
| 4.3.3 全局路径规划仿真软件设计 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 机器人局部动态路径规划方法 | 第53-62页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 局部动态路径规划 | 第53-54页 |
| 5.3 动态目标跟踪 | 第54-57页 |
| 5.3.1 激光传感器放置位置 | 第54页 |
| 5.3.2 行人运动模型分析 | 第54-55页 |
| 5.3.3 动态目标跟踪 | 第55-57页 |
| 5.4 局部路径规划的实现过程 | 第57-61页 |
| 5.4.1 环境建模 | 第58页 |
| 5.4.2 VFH 算法的避障策略 | 第58-60页 |
| 5.4.3 局部 A*算法的避障策略 | 第60-61页 |
| 5.4.4 局部路径规划仿真软件设计 | 第61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 实验 | 第62-74页 |
| 6.1 环境特征提取实验 | 第62-63页 |
| 6.2 全局路径规划实验及分析 | 第63-66页 |
| 6.2.1 关于 H 值求取原则的分析 | 第63-65页 |
| 6.2.2 实验及结果分析 | 第65-66页 |
| 6.3 局部路径规划实验及分析 | 第66-70页 |
| 6.4 动态目标跟踪 | 第70-72页 |
| 6.5 全局实验 | 第72-73页 |
| 6.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
