| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 机器人定义及特点 | 第9-10页 |
| 1.2 工业机器人标定技术的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2.1 工业机器人系统 | 第10-11页 |
| 1.2.2 工业机器人的定位精度 | 第11页 |
| 1.2.3 工业机器人标定技术 | 第11-12页 |
| 1.3 机器人标定技术的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 运动学模型标定过程 | 第12页 |
| 1.3.2 国内外运动学标定现状 | 第12-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 PSD 原理及信号处理系统 | 第17-28页 |
| 2.1 PSD 简介 | 第17-21页 |
| 2.1.1 PSD 的工作原理 | 第17-18页 |
| 2.1.2 PSD 的结构分类 | 第18-21页 |
| 2.1.3 PSD 的类型选择 | 第21页 |
| 2.2 PSD 信号处理电路 | 第21-27页 |
| 2.2.1 前置放大电路 | 第22-24页 |
| 2.2.2 模拟运算电路 | 第24-26页 |
| 2.2.3 数字处理模块 | 第26页 |
| 2.2.4 电源电路 | 第26-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 IRB120 机器人位姿建模与分析 | 第28-41页 |
| 3.1 坐标变换 | 第28-29页 |
| 3.1.1 平移坐标变换 | 第28-29页 |
| 3.1.2 旋转坐标变换 | 第29页 |
| 3.1.3 复合变换 | 第29页 |
| 3.2 齐次坐标变换 | 第29-31页 |
| 3.2.1 齐次变换 | 第29-30页 |
| 3.2.2 平移齐次坐标变换 | 第30页 |
| 3.2.3 旋转齐次坐标变换 | 第30-31页 |
| 3.2.4 复合齐次坐标变换 | 第31页 |
| 3.3 机器人运动链分析 | 第31-33页 |
| 3.3.1 机器人广义杆件 | 第31-32页 |
| 3.3.2 机器人齐次坐标变换 | 第32-33页 |
| 3.4 机器人运动学分析 | 第33-34页 |
| 3.4.1 D-H 参数法建立坐标系 | 第33页 |
| 3.4.2 D-H 参数法杆件参数 | 第33页 |
| 3.4.3 D-H 参数法坐标变换 | 第33-34页 |
| 3.5 IRB120 机器人运动学建模 | 第34-40页 |
| 3.5.1 IRB120 机器人介绍 | 第34-38页 |
| 3.5.2 IRB120 机器人坐标变换 | 第38-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于 PSD 与虚拟空间线约束的自标定方法 | 第41-50页 |
| 4.1 基于 PSD 的自标定系统 | 第41-42页 |
| 4.2 基于 PSD 与虚拟空间线约束的自标定原理 | 第42-47页 |
| 4.2.1 机器人运动学误差模型 | 第42-43页 |
| 4.2.2 机器人关节零位偏差自标定 | 第43-44页 |
| 4.2.3 机器人空间位姿自标定 | 第44-47页 |
| 4.3 机器人自标定过程 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 基于 PSD 的工业机器人无标定伺服定位系统 | 第50-61页 |
| 5.1 机器人无标定伺服定位系统 | 第50-51页 |
| 5.2 基于 PSD 的无标定伺服定位 | 第51-57页 |
| 5.2.1 激光斑点的运动学描述 | 第51-55页 |
| 5.2.2 基于 PSD 的机器人伺服 | 第55-57页 |
| 5.3 PSD 定位系统仿真 | 第57-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 结论与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 结论 | 第61页 |
| 6.2 展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
