| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 一致性问题和事件触发控制研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 一致性问题研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 事件触发控制研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 课题的研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 预备知识 | 第18-22页 |
| 2.1 数学符号定义 | 第18页 |
| 2.2 图论基础 | 第18-19页 |
| 2.3 多智能体系统的数学模型 | 第19-20页 |
| 2.4 规范变换 | 第20-21页 |
| 2.5 Zeno行为 | 第21页 |
| 2.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 合作竞争多智能体系统的连续型事件触发一致性研究 | 第22-43页 |
| 3.1 连续型事件触发控制律及基础定义 | 第22-23页 |
| 3.2 无向符号图下的多智能体系统的连续型事件触发控制 | 第23-30页 |
| 3.2.1 静态事件触发控制 | 第23-27页 |
| 3.2.2 动态事件触发控制 | 第27-30页 |
| 3.3 有向符号图下的多智能体系统的连续型事件触发控制 | 第30-34页 |
| 3.3.1 静态事件触发控制 | 第31-33页 |
| 3.3.2 动态事件触发控制 | 第33-34页 |
| 3.4 数值仿真 | 第34-41页 |
| 3.4.1 无向符号图相关仿真 | 第34-38页 |
| 3.4.2 有向图相关仿真 | 第38-41页 |
| 3.5 本章总结 | 第41-43页 |
| 第4章 合作竞争多智能体系统的周期型事件触发一致性研究 | 第43-64页 |
| 4.1 周期型事件触发控制律及基础定义 | 第43-44页 |
| 4.2 无向符号图下的多智能体系统的周期型事件触发控制 | 第44-51页 |
| 4.2.1 静态事件触发控制 | 第44-47页 |
| 4.2.2 动态事件触发控制 | 第47-51页 |
| 4.3 有向符号图下的多智能体系统的周期型事件触发控制 | 第51-56页 |
| 4.3.1 静态事件触发控制 | 第52-53页 |
| 4.3.2 动态事件触发控制 | 第53-56页 |
| 4.4 数值仿真 | 第56-63页 |
| 4.4.1 无向图相关仿真 | 第56-59页 |
| 4.4.2 有向图相关仿真 | 第59-63页 |
| 4.5 本章总结 | 第63-64页 |
| 第5章 多非完整轮式移动机器人的事件触发协调控制 | 第64-88页 |
| 5.1 背景阐述 | 第64-65页 |
| 5.2 事件触发控制下的多非完整性轮式机器人的手端位置二分一致性问题 | 第65-72页 |
| 5.2.1 连续型事件触发控制 | 第66-67页 |
| 5.2.2 周期型事件触发控制 | 第67-68页 |
| 5.2.3 数值仿真 | 第68-72页 |
| 5.3 事件触发控制下的多非完整性轮式机器人的质心位置二分一致性问题 | 第72-87页 |
| 5.3.1 质心位置二分一致性的控制器设计 | 第74-81页 |
| 5.3.2 拓展到质心位置的二分编队控制问题 | 第81-84页 |
| 5.3.3 数值仿真 | 第84-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 第6章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 总结 | 第88页 |
| 6.2 展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-98页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表情况 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
