| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 电动舵机的发展和研究状况 | 第8-11页 |
| 1.2 舵机控制算法研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 舵机硬件控制平台研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 论文研究的目的及意义 | 第14页 |
| 1.5 论文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 电动舵机系统分析与控制算法设计 | 第16-26页 |
| 2.1 舵面与电机特性分析 | 第16-19页 |
| 2.1.1 舵面参数 | 第16-17页 |
| 2.1.2 舵面运动特性分析 | 第17-18页 |
| 2.1.3 电机参数 | 第18-19页 |
| 2.2 电机数学模型 | 第19-21页 |
| 2.3 控制算法设计 | 第21-25页 |
| 2.3.1 PID 控制 | 第21-22页 |
| 2.3.2 模糊 PID 控制 | 第22-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 电动舵机控制器硬件设计 | 第26-35页 |
| 3.1 舵机控制器方案设计 | 第26-27页 |
| 3.2 微处理器选型 | 第27-30页 |
| 3.2.1 ARM 处理器分析 | 第27-28页 |
| 3.2.2 S3C2440 处理器资源 | 第28页 |
| 3.2.3 S3C2440 处理器启动方式 | 第28-30页 |
| 3.3 舵机驱动单元电路设计 | 第30-34页 |
| 3.3.1 霍尔信号调理电路 | 第30-31页 |
| 3.3.2 PWM 控制 | 第31页 |
| 3.3.3 光电耦合隔离单元 | 第31-32页 |
| 3.3.4 功率驱动单元 | 第32页 |
| 3.3.5 复位电路 | 第32-33页 |
| 3.3.6 舵面偏转角度检测和转速计算 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 系统软件设计和仿真实验 | 第35-54页 |
| 4.1 系统软件方案分析与设计 | 第35-36页 |
| 4.2 VXWORKS 操作系统分析 | 第36-37页 |
| 4.3 VXWORKS 操作系统移植 | 第37-40页 |
| 4.3.1 BSP 主要文件组成 | 第38页 |
| 4.3.2 VxWorks 启动方式 | 第38-39页 |
| 4.3.3 Tornado 集成开发环境 | 第39-40页 |
| 4.4 操作系统下应用程序实现 | 第40-44页 |
| 4.4.1 VxWorks 操作系统的任务机制 | 第40-41页 |
| 4.4.2 电流采样任务 | 第41-42页 |
| 4.4.3 速度环控制算法 | 第42-43页 |
| 4.4.4 位置环控制算法 | 第43-44页 |
| 4.5 模糊 PID 控制器的 MATLAB 实现 | 第44-50页 |
| 4.5.1 MATLAB 模糊工具箱 | 第44-45页 |
| 4.5.2 Matlab 模糊工具箱仿真 | 第45-48页 |
| 4.5.3 仿真对比分析 | 第48-50页 |
| 4.6 舵机系统性能测试 | 第50-53页 |
| 4.6.1 软硬件平台与测试环境 | 第50-51页 |
| 4.6.2 舵机调试软件 | 第51-52页 |
| 4.6.3 性能数据测试 | 第52-53页 |
| 4.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 个人简历 | 第60页 |