苹果采摘机器人的设计与研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究进展 | 第8-11页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第11-12页 |
| 2 机械臂的设计与分析 | 第12-24页 |
| 2.1 机械臂的设计指标 | 第12页 |
| 2.2 机械臂的参数选择 | 第12-13页 |
| 2.3 机械臂工作空间分析 | 第13-16页 |
| 2.3.1 机械臂运动学模型的建立 | 第13-15页 |
| 2.3.2 机械臂运动学正解分析 | 第15-16页 |
| 2.4 机械臂工作空间仿真分析及优化 | 第16-23页 |
| 2.4.1 机械臂工作空间的仿真 | 第16-19页 |
| 2.4.2 基于工作空间的机械臂优化 | 第19-22页 |
| 2.4.3 驱动系统的分析与设计 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 末端执行器的设计与分析 | 第24-40页 |
| 3.1 苹果特性分析 | 第24-25页 |
| 3.1.1 苹果几何特性及质量 | 第24页 |
| 3.1.2 夹持力分析 | 第24页 |
| 3.1.3 苹果三维模型的建立 | 第24-25页 |
| 3.2 夹持机构的设计 | 第25-29页 |
| 3.2.1 手指材料的选取 | 第25-26页 |
| 3.2.2 建立机构三维模型 | 第26-27页 |
| 3.2.3 扭簧的选取 | 第27-29页 |
| 3.3 收集装置设计 | 第29-30页 |
| 3.4 有限元分析 | 第30-35页 |
| 3.4.1 夹持物的静力学分析 | 第30-34页 |
| 3.4.2 各手指静力学分析 | 第34-35页 |
| 3.5 手指工作空间分析 | 第35-36页 |
| 3.6 末端执行器的运动学仿真 | 第36-38页 |
| 3.7 本章小结 | 第38-40页 |
| 4 剪切机构的设计与分析 | 第40-46页 |
| 4.1 果柄分离方式 | 第40页 |
| 4.2 剪切机构三维模型建立 | 第40-41页 |
| 4.3 剪切机构的驱动系统 | 第41-43页 |
| 4.4 运动学仿真 | 第43-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 5 三关节机械臂控制系统的联合仿真 | 第46-62页 |
| 5.1 机械臂控制方法的选定 | 第46-48页 |
| 5.1.1 控制方法分析 | 第46-47页 |
| 5.1.2 控制方法确定 | 第47-48页 |
| 5.2 机械臂的动态方程的建立 | 第48-53页 |
| 5.2.1 拉格朗日动力学模型的建立 | 第48-50页 |
| 5.2.2 各杆件的广义力 | 第50-53页 |
| 5.3 机械臂联合仿真系统的建立 | 第53-60页 |
| 5.3.1 联合仿真方法 | 第53页 |
| 5.3.2 虚拟样机的建立 | 第53-55页 |
| 5.3.3 虚拟样机的交互变量的设定 | 第55-57页 |
| 5.3.4 联合仿真系统设定及分析 | 第57-60页 |
| 5.3.5 联合仿真结果分析 | 第60页 |
| 5.4 本章总结 | 第60-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 总结 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 硕士学位期间发表的论文及获得荣誉 | 第70页 |
