异构自主车队的队列稳定性研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 异构自主车队稳定性难点分析 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 预备知识 | 第17-23页 |
| 2.1 滑模控制 | 第17-19页 |
| 2.1.1 滑模控制的原理 | 第17-18页 |
| 2.1.2 滑模控制器的设计 | 第18-19页 |
| 2.2 自适应控制 | 第19-22页 |
| 2.3 本章小节 | 第22-23页 |
| 第三章 外部干扰下异构车队控制 | 第23-34页 |
| 3.1 固定车间距策略的异构车队建模 | 第23-25页 |
| 3.1.1 单个车辆的动态模型 | 第24页 |
| 3.1.2 异构车队模型 | 第24-25页 |
| 3.1.3 控制目标 | 第25页 |
| 3.2 车队稳定性分析 | 第25-29页 |
| 3.2.1 控制器设计 | 第26-27页 |
| 3.2.2 系统有界性证明 | 第27-29页 |
| 3.2.3 队列稳定性证明 | 第29页 |
| 3.3 数值仿真 | 第29-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 执行器饱和下异构车队的控制 | 第34-46页 |
| 4.1 执行器饱和下异构车队的建模 | 第34-37页 |
| 4.1.1 执行器饱和下单个车辆的动态模型 | 第34-36页 |
| 4.1.2 执行器饱和下异构车队模型 | 第36页 |
| 4.1.3 控制目标 | 第36-37页 |
| 4.2 执行器饱和下车队稳定性分析 | 第37-42页 |
| 4.2.1 饱和车队的控制器设计 | 第37-38页 |
| 4.2.2 系统有界性证明 | 第38-41页 |
| 4.2.3 饱和车队的队列稳定性证明 | 第41-42页 |
| 4.3 数值模型 | 第42-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 执行器死区下异构车队的控制 | 第46-58页 |
| 5.1 执行器死区下的异构车队建模 | 第47-49页 |
| 5.1.1 执行器死区下单个车辆的动态模型 | 第47-48页 |
| 5.1.2 执行器死区的异构车队模型 | 第48-49页 |
| 5.1.3 控制目标 | 第49页 |
| 5.2 执行器死区下的车队稳定性分析 | 第49-53页 |
| 5.2.1 控制器设计 | 第49-51页 |
| 5.2.2 系统有界性证明 | 第51-53页 |
| 5.2.3 队列稳定性证明 | 第53页 |
| 5.3 数值仿真 | 第53-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 总结 | 第58页 |
| 6.2 展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
