| 摘要 | 第4-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-26页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第15-16页 |
| 1.2 飞机装配领域钻铆加工现状 | 第16-17页 |
| 1.2.1 传统人工钻铆加工 | 第16页 |
| 1.2.2 自动钻铆加工 | 第16-17页 |
| 1.3 工业机器人应用研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.1 国外工业机器人应用研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 国内工业机器人应用研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 基于工业机器人的自动钻铆控制技术研究现状 | 第19-23页 |
| 1.4.1 国外自动钻铆控制技术研究现状 | 第19-22页 |
| 1.4.2 国内自动钻铆控制技术研究现状 | 第22-23页 |
| 1.5 课题背景 | 第23-24页 |
| 1.6 论文结构与主要研究内容安排 | 第24-26页 |
| 第二章 飞机数字化柔性装配钻铆加工控制系统总体设计 | 第26-36页 |
| 2.1 飞机数字化柔性装配钻铆加工系统组成及工作流程规划 | 第26-31页 |
| 2.1.1 自动钻铆加工现场系统组成 | 第26-27页 |
| 2.1.2 系统各组成部分坐标系关联转换体系 | 第27-29页 |
| 2.1.3 自动钻铆系统工作流程 | 第29-31页 |
| 2.2 柔性装配钻铆加工控制系统硬件组态 | 第31-33页 |
| 2.2.1 硬件组态整体方案设计 | 第31页 |
| 2.2.2 硬件组态控制网络构建 | 第31-33页 |
| 2.3 柔性装配钻铆加工控制系统软件组态 | 第33-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 工业机器人外部自动控制技术研究 | 第36-47页 |
| 3.1 库卡机器人外部自动控制机制 | 第36-37页 |
| 3.2 基于库卡外部自动机制的工业机器人控制技术 | 第37-41页 |
| 3.2.1 外部自动控制机制硬件配置 | 第38-39页 |
| 3.2.2 外部自动控制机制软件实现 | 第39-41页 |
| 3.3 基于磁栅尺闭环反馈的扩展地轨控制技术 | 第41-45页 |
| 3.3.1 扩展地轨分站式闭环定位方法 | 第41-43页 |
| 3.3.2 基于磁栅尺反馈的离散化PID定位技术 | 第43-45页 |
| 3.4 基于上位层统筹的双机器人协同控制技术 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 飞机数字化柔性装配钻铆加工系统模块化控制技术研究 | 第47-63页 |
| 4.1 加工模块控制技术研究 | 第47-51页 |
| 4.1.1 末端执行器组成及工作流程 | 第47-49页 |
| 4.1.2 多功能末端执行器控制 | 第49-51页 |
| 4.2 送钉模块控制 | 第51-56页 |
| 4.2.1 自动送钉系统组成及工作流程 | 第51-53页 |
| 4.2.2 自动送钉控制方案 | 第53-56页 |
| 4.3 数据检测模块控制 | 第56-62页 |
| 4.3.1 前馈控制数据检测 | 第57-60页 |
| 4.3.2 过程控制数据检测 | 第60-61页 |
| 4.3.3 反馈控制数据检测 | 第61-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 数字化柔性装配钻铆系统上位层集成控制软件开发 | 第63-89页 |
| 5.1 上位层集成控制软件总体方案设计 | 第63-64页 |
| 5.2 上位层集成控制软件用户界面开发 | 第64-71页 |
| 5.2.1 界面开发工具Duilib | 第64-67页 |
| 5.2.2 软件界面功能需求分析 | 第67-69页 |
| 5.2.3 用户界面设计方案 | 第69-71页 |
| 5.3 上位层集成控制软件底层开发 | 第71-83页 |
| 5.3.1 软件底层架构开发工具UML类图 | 第71-72页 |
| 5.3.2 软件底层功能需求分析 | 第72-76页 |
| 5.3.3 软件底层架构设计方案 | 第76-83页 |
| 5.4 数字化柔性装配钻铆控制系统试验验证 | 第83-88页 |
| 5.4.1 自动钻铆控制系统试验平台 | 第83-84页 |
| 5.4.2 自动钻铆控制系统响应时间试验 | 第84-85页 |
| 5.4.3 工业机器人定位精度试验 | 第85-86页 |
| 5.4.4 自动钻铆控制系统制孔精度试验 | 第86-88页 |
| 5.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 主要研究内容总结 | 第89-90页 |
| 6.2 研究技术未来展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-94页 |
| 致谢 | 第94-96页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第96页 |
