| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 三自由度直升机实验系统介绍及研究方法概述 | 第11-15页 |
| 1.2.1 固高三自由度直升机实验系统介绍 | 第11-12页 |
| 1.2.2 三自由度直升机的研究方法概述 | 第12-15页 |
| 1.3 模糊控制的发展和国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本论文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 三自由度直升机的数学模型 | 第18-26页 |
| 2.1 三自由度直升机的工作原理 | 第18-19页 |
| 2.2 三自由度直升机的数学模型 | 第19-22页 |
| 2.2.1 俯仰轴建模 | 第19-20页 |
| 2.2.2 横侧轴建模 | 第20-21页 |
| 2.2.3 旋转轴建模 | 第21-22页 |
| 2.2.4 最终控制电压 | 第22页 |
| 2.3 系统分析 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 直升机模型的常规控制器设计 | 第26-42页 |
| 3.1 PID控制 | 第26-31页 |
| 3.1.1 PID控制原理 | 第26-28页 |
| 3.1.2 常规PID控制器的特点 | 第28-29页 |
| 3.1.3 三自由度直升机模型的PID控制器设计 | 第29-30页 |
| 3.1.4 仿真分析 | 第30-31页 |
| 3.2 常规模糊控制 | 第31-41页 |
| 3.2.1 模糊控制原理 | 第31-35页 |
| 3.2.2 常规模糊控制器的特点 | 第35-36页 |
| 3.2.3 三自由度直升机模型的常规模糊控制器设计 | 第36-39页 |
| 3.2.4 仿真分析 | 第39-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 直升机模型的改进模糊控制器设计 | 第42-62页 |
| 4.1 模糊自整定PID控制 | 第42-50页 |
| 4.1.1 模糊自整定PID控制器的结构 | 第42-43页 |
| 4.1.2 模糊自整定PID控制器设计 | 第43-47页 |
| 4.1.3 仿真分析 | 第47-50页 |
| 4.2 改进的模糊控制器 | 第50-60页 |
| 4.2.1 复合模糊控制器介绍 | 第50-52页 |
| 4.2.2 改进模糊控制器的设计与结构分析 | 第52-58页 |
| 4.2.3 仿真分析 | 第58-60页 |
| 4.3 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |