群机器人系统数学模型的建立与研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第14-16页 |
| 1.1.1 群机器人系统 | 第14-15页 |
| 1.1.2 群机器人系统的建模 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.1 微观数学模型 | 第16-17页 |
| 1.2.2 宏观数学模型 | 第17-19页 |
| 1.3 研究目标 | 第19-20页 |
| 1.4 论文结构 | 第20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 群机器人数学模型关键技术 | 第21-32页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 数学建模的几种方法 | 第21-22页 |
| 2.2.1 基于环境的建模 | 第21页 |
| 2.2.2 微观建模法 | 第21-22页 |
| 2.2.3 宏观模型法 | 第22页 |
| 2.2.4 微粒群算法建模法 | 第22页 |
| 2.3 宏观模型的推导实现 | 第22-26页 |
| 2.3.1 随机系统 | 第22-24页 |
| 2.3.2 随机主方程 | 第24-25页 |
| 2.3.3 比率方程 | 第25-26页 |
| 2.4 简单觅食任务的建模 | 第26-31页 |
| 2.4.1 场景介绍 | 第26-27页 |
| 2.4.2 干扰 | 第27-28页 |
| 2.4.3 觅食模型分析 | 第28-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 群机器人合作觅食数学建模 | 第32-48页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 群机器人合作觅食算法 | 第32-38页 |
| 3.2.1 合作觅食场景介绍 | 第33-34页 |
| 3.2.2 行为控制 | 第34-36页 |
| 3.2.3 仿真和实验平台 | 第36-38页 |
| 3.3 群机器人合作觅食数学模型 | 第38-47页 |
| 3.3.1 建立随机宏观模型的步骤 | 第38-39页 |
| 3.3.2 合作觅食的概率状态机PFSM | 第39-41页 |
| 3.3.3 随机有限状态机的数学描述 | 第41-42页 |
| 3.3.4 关键参数的选取 | 第42-43页 |
| 3.3.5 模型的求解 | 第43-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 群机器人合作觅食的仿真实现 | 第48-64页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 群机器人合作觅食仿真实现 | 第48-54页 |
| 4.2.1 Play/Stage仿真平台 | 第48-50页 |
| 4.2.2 数据结构的定义 | 第50-53页 |
| 4.2.3 实现原理 | 第53-54页 |
| 4.3 仿真数据与模型数据对比 | 第54-63页 |
| 4.3.1 模型参数的选择 | 第55-58页 |
| 4.3.2 实验数据与模型对比 | 第58-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 总结 | 第64-65页 |
| 5.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第71页 |
