机器人鲁棒学习控制
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 本课题的研究内容与研究意义 | 第12-13页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第13-14页 |
| 第二章 确定学习与基础理论 | 第14-19页 |
| 2.1 基础理论知识 | 第14-17页 |
| 2.1.1 径向基函数网络 | 第14-15页 |
| 2.1.2 持续激励条件 | 第15页 |
| 2.1.3 径向基函数网络的持续激励特性 | 第15-16页 |
| 2.1.4 线性时变系统的指数稳定性定理 | 第16-17页 |
| 2.2 确定学习机理 | 第17-18页 |
| 2.3 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 机械臂鲁棒学习控制 | 第19-36页 |
| 3.1 基于神经网络的机械臂研究分析 | 第19-21页 |
| 3.2 问题描述 | 第21页 |
| 3.3 鲁棒自适应控制 | 第21-25页 |
| 3.4 鲁棒自适应神经网络控制中的动力学知识学习 | 第25-27页 |
| 3.4.1 闭环系统的指数稳定性 | 第25-26页 |
| 3.4.2 学习与知识表达 | 第26-27页 |
| 3.5 利用经验知识的鲁棒学习控制 | 第27-29页 |
| 3.6 仿真研究 | 第29-35页 |
| 3.6.1 鲁棒自适应控制阶段 | 第29-33页 |
| 3.6.2 鲁棒学习控制阶段 | 第33-35页 |
| 3.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 移动机器人鲁棒学习控制 | 第36-50页 |
| 4.1 移动机器人研究现状 | 第36页 |
| 4.2 模型 | 第36-38页 |
| 4.3 问题描述 | 第38-39页 |
| 4.4 鲁棒自适应控制 | 第39-41页 |
| 4.5 鲁棒自适应神经网络控制中的动力学知识学习 | 第41-43页 |
| 4.5.1 闭环系统的指数稳定性 | 第41-42页 |
| 4.5.2 动力学知识表达 | 第42-43页 |
| 4.6 利用经验知识的鲁棒学习控制 | 第43页 |
| 4.7 仿真研究 | 第43-49页 |
| 4.7.1 鲁棒自适应控制阶段 | 第43-47页 |
| 4.7.2 鲁棒学习控制阶段 | 第47-49页 |
| 4.8 本章小结 | 第49-50页 |
| 课题总结与展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
