| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-10页 |
| 1.1 问题的提出及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.1 汽车主动避撞系统的研究进展及存在的问题 | 第9页 |
| 1.2.2 障碍物检测技术的相关研究 | 第9-10页 |
| 1.3 本文的研究方法及论文结构安排 | 第10页 |
| 第二章 光栅投影主动式三维测量 | 第10-17页 |
| 2.1 基本原理 | 第10-12页 |
| 2.2 条纹图像处理 | 第12-15页 |
| 2.2.1 四步相移法 | 第13-14页 |
| 2.2.2 解相位 | 第14-15页 |
| 2.3 相位自校正 | 第15-17页 |
| 2.3.1 DLP 数字投影仪 | 第15-16页 |
| 2.3.2 光栅条纹的校正 | 第16-17页 |
| 第三章 视觉测量系统的构建 | 第17-27页 |
| 3.1 视觉测量系统模型 | 第17-19页 |
| 3.1.1 双目立体视觉原理 | 第17-18页 |
| 3.1.2 融合光栅投射技术的双目立体视觉测量系统 | 第18-19页 |
| 3.2 新的光栅投影系统模型 | 第19-24页 |
| 3.2.1 相位与物点三维坐标的映射关系 | 第21-22页 |
| 3.2.2 像点与物点三维坐标的映射关系 | 第22-24页 |
| 3.3 系统标定 | 第24-27页 |
| 3.3.1 标定原理 | 第24-25页 |
| 3.3.2 标定步骤 | 第25-26页 |
| 3.3.3 标定实验 | 第26-27页 |
| 第四章 道路识别与障碍物检测 | 第27-37页 |
| 4.1 道路识别 | 第27-33页 |
| 4.1.1 道路识别的检测方法概述 | 第27-28页 |
| 4.1.2 图像滤波 | 第28-29页 |
| 4.1.3 边缘增强 | 第29-31页 |
| 4.1.4 边界线提取 | 第31-33页 |
| 4.2 障碍物检测算法及实现 | 第33-37页 |
| 4.2.1 算法简述 | 第33-34页 |
| 4.2.2 感兴趣区域建立 | 第34-35页 |
| 4.2.3 障碍物识别 | 第35-36页 |
| 4.2.4 障碍物跟踪 | 第36-37页 |
| 第五章 总结和展望 | 第37-39页 |
| 5.1 论文主要工作总结 | 第37-38页 |
| 5.2 下一步工作展望 | 第38-39页 |
| 参考文献 | 第39-41页 |
| 研究生期间发表的论文、科研成果 | 第41-42页 |
| 致谢 | 第42-43页 |
| 详细摘要 | 第43-46页 |