| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 论文的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 永磁同步电机伺服系统的发展概述 | 第11-12页 |
| 1.3 PID 参数自整定的发展概述 | 第12-14页 |
| 1.3.1 基于模型的自整定方法 | 第13-14页 |
| 1.3.2 基于规则的自整定方法 | 第14页 |
| 1.4 论文的主要内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 永磁同步电机伺服系统及 PID 控制 | 第16-33页 |
| 2.1 永磁同步电机伺服系统 | 第16页 |
| 2.2 永磁同步电机结构和数学模型 | 第16-19页 |
| 2.3 永磁同步电机矢量控制方法 | 第19-23页 |
| 2.4 矢量控制下 SVPWM 技术 | 第23-26页 |
| 2.5 PID 控制 | 第26-29页 |
| 2.5.1 PID 控制原理 | 第26页 |
| 2.5.2 位置式 PID 控制算法 | 第26-28页 |
| 2.5.3 增量式 PID 控制算法 | 第28-29页 |
| 2.6 改进的数字 PID 控制算法 | 第29-31页 |
| 2.6.1 积分分离 PID 控制算法 | 第29-30页 |
| 2.6.2 遇限削弱积分 PID 控制算法 | 第30页 |
| 2.6.3 不完全微分 PID 控制算法 | 第30-31页 |
| 2.6.4 微分先行 PID 控制算法 | 第31页 |
| 2.6.5 带死区的 PID 控制算法 | 第31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 带 PI 参数自整定的永磁同步电机伺服系统研究 | 第33-46页 |
| 3.1 带 PI 参数自整定的永磁同步电机伺服系统整体结构 | 第33-34页 |
| 3.2 基于转动惯量辨识的永磁同步电机 PI 参数自整定的研究 | 第34-40页 |
| 3.2.1 一种转动惯量辨识新型算法 | 第35-36页 |
| 3.2.2 永磁同步电机伺服系统 PI 自参数整定过程 | 第36-40页 |
| 3.3 带 PI 参数自整定的永磁同步电机伺服系统仿真 | 第40-45页 |
| 3.3.1 带 PI 参数自整定的永磁同步电机伺服系统模型 | 第40-42页 |
| 3.3.2 仿真结果分析 | 第42-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 带 PI 参数自整定的永磁同步电机伺服系统实现 | 第46-57页 |
| 4.1 带 PI 参数自整定的永磁同步电机伺服系统硬件设计 | 第46-52页 |
| 4.1.1 整体硬件结构的设计 | 第46-47页 |
| 4.1.2 系统主电路设计 | 第47-49页 |
| 4.1.3 系统控制电路设计 | 第49-52页 |
| 4.2 带 PI 参数自整定的永磁同步电机伺服系统软件设计 | 第52-56页 |
| 4.2.1 系统软件的整体设计 | 第52页 |
| 4.2.2 系统主程序及中断设计 | 第52-54页 |
| 4.2.3 基于转动惯量辨识的 PI 参数自整定软件模块设计 | 第54-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 带 PI 参数自整定的永磁同步电机伺服系统的实验分析及结论 | 第57-65页 |
| 5.1 实验平台介绍 | 第57-58页 |
| 5.2 带 PI 参数自整定的永磁同步电机伺服系统实验 | 第58-64页 |
| 5.2.1 阶跃给定下 PI 参数自整定控制器实验分析 | 第58-60页 |
| 5.2.2 方波给定下 PI 参数自整定控制器实验分析 | 第60-62页 |
| 5.2.3 正弦波给定下 PI 参数自整定控制器实验分析 | 第62-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
