多传感移动焊接平台设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源和研究的目的 | 第9页 |
| 1.2 焊接自动化行业的发展趋势 | 第9-11页 |
| 1.3 焊接自动化的传感技术 | 第11-14页 |
| 1.3.1 传感器的概念 | 第11页 |
| 1.3.2 焊接自动化中的传感技术 | 第11-14页 |
| 1.4 焊接机器人技术 | 第14-16页 |
| 1.4.1 国外机器人技术发展状况 | 第14-16页 |
| 1.4.2 焊接机器人技术国内发展的现状 | 第16页 |
| 1.5 本文主要研究的内容 | 第16-17页 |
| 第2章 焊接平台整体系统方案设计 | 第17-20页 |
| 2.1 平台机构方案 | 第17-18页 |
| 2.2 移动焊接平台的控制系统方案 | 第18-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 焊接平台结构设计 | 第20-40页 |
| 3.1 总体机构设计 | 第20-26页 |
| 3.1.1 几何结构型式 | 第20-22页 |
| 3.1.2 驱动与传动方式选择 | 第22-23页 |
| 3.1.3 电机选择 | 第23-24页 |
| 3.1.4 移动焊接平台机构设计概述 | 第24-25页 |
| 3.1.5 移动焊接平台的主要特点 | 第25-26页 |
| 3.2 移动焊接平台机构设计 | 第26-38页 |
| 3.2.1 改进的十字滑块机构设计 | 第26-36页 |
| 3.2.2 双焊枪的支撑和调整机构设计 | 第36-37页 |
| 3.2.3 移动焊接平台平衡调节设计 | 第37-38页 |
| 3.3 焊枪运动分析 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 焊接平台硬件电路 | 第40-57页 |
| 4.1 主要芯片的选择 | 第40页 |
| 4.2 控制器电路的设计 | 第40-45页 |
| 4.2.1 控制器供电部分设计 | 第40-43页 |
| 4.2.2 STM32最小系统 | 第43页 |
| 4.2.3 控制器相关的外围电路 | 第43-45页 |
| 4.3 无刷直流电机驱动器电路的设计 | 第45-56页 |
| 4.3.1 无刷直流电机的特点 | 第45-47页 |
| 4.3.2 MOSFET驱动电路设计 | 第47-52页 |
| 4.3.3 保护电路的设计 | 第52-54页 |
| 4.3.4 位置检测信号检测电路的设计 | 第54-55页 |
| 4.3.5 电磁兼容性设计 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 移动焊接平台控制系统软件的设计与实现 | 第57-70页 |
| 5.1 软件系统构成 | 第57页 |
| 5.2 控制方法 | 第57-64页 |
| 5.2.1 PID的控制原理 | 第58-59页 |
| 5.2.2 PID的数字化的分类 | 第59-60页 |
| 5.2.3 移动焊接平台控制方法分析与实现 | 第60-63页 |
| 5.2.4 PID的整定 | 第63页 |
| 5.2.5 曲线焊接的实现方法 | 第63-64页 |
| 5.3 STM32控制器软件的设计 | 第64-67页 |
| 5.3.1 开发环境的介绍 | 第65-66页 |
| 5.3.2 STM32控制器软件设计的实现 | 第66-67页 |
| 5.4 驱动器软件的设计 | 第67-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 移动焊接平台的调试 | 第70-75页 |
| 6.1 移动焊接平台系统 | 第70-72页 |
| 6.2 无刷电机的控制测试 | 第72-74页 |
| 6.3 移动焊接平台运动执行实验及其分析 | 第74页 |
| 6.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第7章 结论与展望 | 第75-77页 |
| 7.1 结论 | 第75页 |
| 7.2 工作展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第81页 |
