| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外灵巧手的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.1 国外灵巧手研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.2 国内灵巧手研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 手指欠驱动结构研究概况 | 第14-15页 |
| 1.5 机构设计创新现状 | 第15-17页 |
| 1.6 本文研究的主要内容及意义 | 第17-19页 |
| 1.6.1 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.6.2 本文研究的意义 | 第18-19页 |
| 2 有级边拓扑图论的提出 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 平面机构拓扑图简介 | 第19-20页 |
| 2.3 有级边拓扑图的提出 | 第20-27页 |
| 2.3.1 有级边拓扑图的建立 | 第20-22页 |
| 2.3.2 有级边拓扑图的几个重要矩阵 | 第22-25页 |
| 2.3.3 平面机构的有级边拓扑图表示 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 欠驱动手指构型及构态分析 | 第28-49页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 运动链结构特征描述 | 第28-31页 |
| 3.2.1 运动链自由度方程 | 第28-29页 |
| 3.2.2 广义单开链约束特征 | 第29-31页 |
| 3.3 欠驱动手指拓扑特性分析 | 第31-32页 |
| 3.4 欠驱动手指构型综合 | 第32-41页 |
| 3.4.1 不变元二指节两自由度欠驱动手指构型综合 | 第32-34页 |
| 3.4.2 增元三指节三自由度欠驱动手指构型综合 | 第34-38页 |
| 3.4.3 增元少自由度三指节欠驱动手指构型综合 | 第38-39页 |
| 3.4.4 减元单自由度手指构型综合 | 第39-41页 |
| 3.5 基于变胞理论的欠驱动手指构态分析 | 第41-48页 |
| 3.5.1 变胞理论介绍 | 第41页 |
| 3.5.2 欠驱动手指构态分析 | 第41-46页 |
| 3.5.3 欠驱动手指构态间关联矩阵关系算法的建立 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 欠驱动手指结构选型及其运动学分析 | 第49-64页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 欠驱动手指机构选型 | 第49-51页 |
| 4.2.1 人手抓取特性分析 | 第49-50页 |
| 4.2.2 欠驱动手指机构选型及构态定义 | 第50-51页 |
| 4.3 新型欠驱动手指分构态运动学分析 | 第51-60页 |
| 4.3.1 手指指节位置运动学分析 | 第51-53页 |
| 4.3.2 手指指节全构态速度及加速度方程的建立 | 第53-54页 |
| 4.3.3 手指连杆机构运动学分析 | 第54-57页 |
| 4.3.4 手指分构态运动学仿真计算 | 第57-60页 |
| 4.4 手指指尖分构态运动轨迹分析与实验验证 | 第60-63页 |
| 4.4.1 手指指尖位置运动学实验方案 | 第60-62页 |
| 4.4.2 手指指尖运动轨迹实验曲线拟合与分析 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 5 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 全文总结 | 第64-65页 |
| 5.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |