基于电磁导航智能车的控制研究及实现
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4 论文结构 | 第19-20页 |
| 第二章 智能车的机械结构与硬件设计 | 第20-31页 |
| 2.1 智能车的机械结构 | 第20-21页 |
| 2.2 硬件总体设计 | 第21-22页 |
| 2.3 主控模块 | 第22-24页 |
| 2.4 电源设计模块 | 第24-25页 |
| 2.5 起跑线检测模块 | 第25页 |
| 2.6 电机驱动模块 | 第25-26页 |
| 2.7 编码器模块 | 第26页 |
| 2.8 舵机模块 | 第26-27页 |
| 2.9 人机交互模块 | 第27-28页 |
| 2.10 无线传输模块 | 第28页 |
| 2.11 电磁检测模块 | 第28-30页 |
| 2.12 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 智能车系统软件设计 | 第31-37页 |
| 3.1 软件总体设计 | 第31页 |
| 3.2 软件开发环境规划 | 第31-34页 |
| 3.2.1 开发软件简介 | 第31-32页 |
| 3.2.2 建立工程文件 | 第32-33页 |
| 3.2.3 程序启动过程分析 | 第33-34页 |
| 3.3 主要模块的初始化 | 第34-36页 |
| 3.3.1 时钟模块的初始化 | 第34页 |
| 3.3.2 PWM模块初始化 | 第34-35页 |
| 3.3.3 测速程序初始化 | 第35页 |
| 3.3.4 ADC模块初始化 | 第35页 |
| 3.3.5 SPI模块初始化 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 智能车导航检测原理研究与设计 | 第37-50页 |
| 4.1 路径检测研究 | 第37-44页 |
| 4.1.1 电磁检测原理 | 第37-39页 |
| 4.1.2 传感器的选择 | 第39-40页 |
| 4.1.3 工字电感的感应分析 | 第40-44页 |
| 4.2 四线圈传感器检测算法 | 第44-49页 |
| 4.2.1 电磁传感器的布局 | 第44-45页 |
| 4.2.2 数据归一化处理 | 第45-46页 |
| 4.2.3 基于最小二乘曲线拟合 | 第46-47页 |
| 4.2.4 实验结果分析 | 第47-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 智能车的控制策略 | 第50-67页 |
| 5.1 舵机控制系统设计 | 第50-57页 |
| 5.1.1 舵机控制原理 | 第50页 |
| 5.1.2 弯道曲率的计算 | 第50-51页 |
| 5.1.3 PID控制算法 | 第51-55页 |
| 5.1.4 PID参数的整定 | 第55-56页 |
| 5.1.5 仿真实验分析 | 第56-57页 |
| 5.2 速度控制模糊PID算法的提出 | 第57-58页 |
| 5.3 模糊PID控制器的设计 | 第58-64页 |
| 5.3.1 变量确定及模糊化 | 第58-60页 |
| 5.3.2 模糊规则表的建立 | 第60-62页 |
| 5.3.3 模糊推理及反模糊化 | 第62-64页 |
| 5.4 仿真对比分析 | 第64-65页 |
| 5.5 测试结果比较 | 第65-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67-68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录一 小车制作成品 | 第73-74页 |
| 攻读学位期间获得成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
