| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 本课题研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 可重构机器人运动学研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 可重构机器人构型 | 第13-15页 |
| 1.2.3 可重构机器人动力学分析 | 第15-16页 |
| 1.2.4 可重构机器人性能分析 | 第16-17页 |
| 1.3 课题来源 | 第17-18页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 多种构型正逆运动学统一求解方法研究 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 新型旋转液压伺服关节改进及其构成模块 | 第19-21页 |
| 2.3 六自由度旋转液压伺服机器人正逆运动学公式推导 | 第21-22页 |
| 2.4 六自由度旋转液压伺服机器人正逆运动学生成 | 第22-24页 |
| 2.5 六自由度旋转液压伺服机器人正逆运动学求解实例 | 第24-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 六自由度旋转液压伺服机器人构型优化 | 第28-42页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 六自由度旋转液压机器人基本模块设计 | 第28-31页 |
| 3.2.1 六自由度旋转液压伺服机器人连杆模块及其他辅助模块 | 第28-29页 |
| 3.2.2 六自由度旋转液压伺服机器人两关节模块连接形式 | 第29-31页 |
| 3.3 六自由度旋转液压伺服机器人构型优化 | 第31-34页 |
| 3.3.1 六自由度旋转液压伺服机器人构型空间 | 第31-32页 |
| 3.3.2 六自由度旋转液压伺服机器人构型评价标准 | 第32-33页 |
| 3.3.3 遗传算法对六自由度旋转液压伺服机器人构型进行优化 | 第33-34页 |
| 3.4 六自由度旋转液压伺服机器人构型实例 | 第34-41页 |
| 3.4.1 六自由度旋转液压伺服机器人几种构型数学模型 | 第34-35页 |
| 3.4.2 六自由度旋转液压伺服机器人构型优化实例 | 第35-40页 |
| 3.4.3 六自由度旋转液压伺服机器人最优构型的轨迹规划 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 六自由度旋转液压伺服机器人动力学仿真 | 第42-49页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 六自由度旋转液压伺服机器人动力学公式推导 | 第42-44页 |
| 4.3 六自由度旋转液压伺服机器人动力学分析 | 第44-49页 |
| 4.3.1 六自由度旋转液压伺服机器人模型简化 | 第44-45页 |
| 4.3.2 六自由度旋转液压伺服机器人动力学求解 | 第45-48页 |
| 4.3.3 六自由度旋转液压伺服机器人工作空间 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49页 |
| 第五章 六自由度旋转液压伺服机器人关键部件性能分析 | 第49-62页 |
| 5.1 引言 | 第49-50页 |
| 5.2 六自由度旋转液压伺服机器人刚柔耦合分析 | 第50-53页 |
| 5.2.1 六自由度旋转液压伺服机器人瞬态动力学理论 | 第50页 |
| 5.2.2 六自由度旋转液压伺服机器人刚柔耦合分析 | 第50-51页 |
| 5.2.3 六自由度旋转液压伺服机器人建模及网格生成 | 第51页 |
| 5.2.4 六自由度旋转液压伺服机器人加载求解 | 第51-53页 |
| 5.3 摆动零件的静力学和疲劳分析 | 第53-56页 |
| 5.3.1 摆动零件的静力学理论基础 | 第53-54页 |
| 5.3.2 摆动零件静力学建模及网格生成 | 第54页 |
| 5.3.3 摆动零件的加载及求解 | 第54-55页 |
| 5.3.4 摆动零件的疲劳分析 | 第55-56页 |
| 5.4 叶片和密封条的单向流固耦合分析 | 第56-61页 |
| 5.4.1 叶片和密封条的流固耦合分析理论 | 第56-57页 |
| 5.4.2 叶片和密封条的单向流固耦合分析 | 第57页 |
| 5.4.3 叶片和密封条外部流体部分流场分析求解 | 第57-59页 |
| 5.4.4 叶片和密封条流固耦合分析求解 | 第59-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第62-63页 |
| 6.2 本文创新点 | 第63-64页 |
| 6.3 研究展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71-72页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第72-73页 |
| 详细摘要 | 第73-78页 |
