基于USM60电机的精密平台设计与控制算法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外平台技术研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 本课题研究意义及主要研究内容 | 第10-11页 |
| 1.3.1 研究意义 | 第10页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第10-11页 |
| 1.4 本章小结 | 第11-12页 |
| 2 定位平台总体方案设计 | 第12-15页 |
| 2.1 系统设计要求 | 第12-13页 |
| 2.2 总体设计方案 | 第13-14页 |
| 2.2.1 系统组成 | 第13页 |
| 2.2.2 系统的工作原理 | 第13-14页 |
| 2.3 本章小结 | 第14-15页 |
| 3 平台硬件设计 | 第15-25页 |
| 3.1 平台三维设计 | 第15-18页 |
| 3.1.1 平台结构设计 | 第15-16页 |
| 3.1.2 平台导轨副设计 | 第16-18页 |
| 3.2 丝杠与联轴器的选型 | 第18页 |
| 3.3 电机及驱动器的选型 | 第18-20页 |
| 3.3.1 驱动模型的建立 | 第19-20页 |
| 3.4 位移测量传感器 | 第20-22页 |
| 3.5 平台总体结构 | 第22-24页 |
| 3.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 4 软件平台设计 | 第25-48页 |
| 4.1 端口配置程序 | 第25-26页 |
| 4.2 平台功能设计 | 第26-36页 |
| 4.2.1 系统主程序界面 | 第26-28页 |
| 4.2.2 检测外设子程序 | 第28-30页 |
| 4.2.3 系统手动控制界面 | 第30-32页 |
| 4.2.4 系统自动控制界面 | 第32-36页 |
| 4.3 平台控制算法设计 | 第36-46页 |
| 4.3.1 增量式PID控制算法 | 第37-40页 |
| 4.3.2 变速积分PID控制算法 | 第40-42页 |
| 4.3.3 模糊PID控制算法 | 第42-46页 |
| 4.4 可执行文件的生成 | 第46-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 系统实验及分析 | 第48-60页 |
| 5.1 定位平台速度控制 | 第48-51页 |
| 5.2 定位平台空载实验 | 第51-53页 |
| 5.3 定位平台负载实验 | 第53-58页 |
| 5.3.1 5kg负载实验 | 第53-57页 |
| 5.3.2 10kg负载实验 | 第57-58页 |
| 5.4 定位平台综合调节 | 第58-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 6 误差分析 | 第60-69页 |
| 6.1 实验结果的计算和处理 | 第60-63页 |
| 6.2 误差定性分析 | 第63-67页 |
| 6.3 本章小结 | 第67-69页 |
| 7 结论 | 第69-72页 |
| 7.1 论文总结 | 第69-70页 |
| 7.2 研究展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 | 第77页 |
