| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 绳索牵引并联机器人的动态轨迹规划 | 第12-13页 |
| 1.2.2 绳索牵引并联机器人的刚度分析 | 第13-15页 |
| 1.2.3 绳索牵引并联机器人的动力学控制 | 第15-16页 |
| 1.3 论文的研究内容 | 第16页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 2自由度绳索牵引并联机器人的动态点到点轨迹规划 | 第18-32页 |
| 2.1 2自由度绳索牵引并联机器人的动力学及类钟摆频率分析 | 第18-21页 |
| 2.1.1 动力学分析 | 第18-20页 |
| 2.1.2 类钟摆运动的自然频率 | 第20-21页 |
| 2.2 动态S型-梯形组合速度规划方法 | 第21-26页 |
| 2.2.1 水平方向的速度规划 | 第21-23页 |
| 2.2.2 竖直方向的速度规划 | 第23-24页 |
| 2.2.3 起始段和终止段的速度规划 | 第24-26页 |
| 2.3 轨迹规划的仿真实验 | 第26-31页 |
| 2.3.1 仿真结果 | 第27-29页 |
| 2.3.2 与多项式轨迹规划方法的比较 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于刚度的6自由度绳索牵引并联机器人的轨迹规划 | 第32-50页 |
| 3.1 6自由度绳索牵引并联机器人的运动学及动力学模型 | 第32-35页 |
| 3.1.1 运动学模型 | 第32-33页 |
| 3.1.2 动力学模型 | 第33-35页 |
| 3.2 绳索牵引并联机器人的刚度矩阵 | 第35-37页 |
| 3.2.1 刚度分析 | 第35-36页 |
| 3.2.2 量纲化的刚度矩阵 | 第36页 |
| 3.2.3 条件数 | 第36-37页 |
| 3.3 点到点的轨迹规划方法 | 第37-41页 |
| 3.3.1 三种点到点的直线轨迹规划 | 第37-40页 |
| 3.3.2 三种点到点的正弦轨迹规划 | 第40-41页 |
| 3.4 三种轨迹规划方法的仿真实验 | 第41-48页 |
| 3.4.1 加速度分析 | 第43-44页 |
| 3.4.2 条件数分析 | 第44-46页 |
| 3.4.3 最小特征值分析 | 第46-47页 |
| 3.4.4 五次多项式轨迹规划方法的运行时间 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 8-6绳索牵引并联机器人的动力学控制 | 第50-66页 |
| 4.1 8-6绳索牵引并联机器人的动力学模型 | 第50-54页 |
| 4.1.1 工作空间的动力学模型 | 第51-53页 |
| 4.1.2 关节空间的动力学模型 | 第53-54页 |
| 4.2 动力学控制 | 第54-55页 |
| 4.2.1 控制律设计 | 第54-55页 |
| 4.2.2 控制系统的结构 | 第55页 |
| 4.3 软件实现 | 第55-58页 |
| 4.4 动力学控制实验结果 | 第58-64页 |
| 4.4.1 点到点直线轨迹的实验结果 | 第58-61页 |
| 4.4.2 圆形轨迹的实验结果 | 第61-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 总结 | 第66-67页 |
| 5.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第74页 |
