基于DSP的自平衡电动车控制系统的研究与应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外自平衡车控制系统研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本课题主要研究内容、目标和主要工作 | 第16-20页 |
| 1.3.1 本课题主要研究内容和目标 | 第16-17页 |
| 1.3.2 本课题主要目标 | 第17-18页 |
| 1.3.3 本课题主要工作 | 第18-20页 |
| 2 自平衡电动车控制技术分析 | 第20-36页 |
| 2.1 自平衡控制的分类 | 第20-24页 |
| 2.1.1 独轮车自平衡控制 | 第20-21页 |
| 2.1.2 两轮车自平衡车控制 | 第21-23页 |
| 2.1.3 自平衡控制的技术总结 | 第23-24页 |
| 2.2 自平衡控制的数学建模 | 第24-27页 |
| 2.3 卡尔曼滤波器 | 第27-31页 |
| 2.3.1 简介 | 第27-28页 |
| 2.3.2 卡尔曼滤波的基本原理 | 第28-30页 |
| 2.3.3 卡尔曼滤波器的设计与实现 | 第30-31页 |
| 2.4 模糊自适应PID控制 | 第31-33页 |
| 2.4.1 模糊控制和PID控制 | 第31-32页 |
| 2.4.2 模糊自适应PID控制器设计 | 第32-33页 |
| 2.5 MPU6050模块姿态及数据提取 | 第33-36页 |
| 3 自平衡电动车控制系统设计 | 第36-46页 |
| 3.1 自平衡电动车控制的基本原理 | 第36-37页 |
| 3.2 控制系统整体设计 | 第37-38页 |
| 3.2.1 控制系统的组成 | 第37-38页 |
| 3.3 直流无刷电机及其工作原理 | 第38-44页 |
| 3.3.1 无刷直流电机的组成 | 第39-40页 |
| 3.3.2 直流无刷电机特点和原理 | 第40-42页 |
| 3.3.3 无刷直流电机的数学模型 | 第42-44页 |
| 3.4 锂离子电池组 | 第44-46页 |
| 4 自平衡电动车控制系统硬件设计 | 第46-56页 |
| 4.1 系统结构 | 第46-47页 |
| 4.2 电源系统设计 | 第47-48页 |
| 4.3 电机控制及其驱动电路 | 第48-49页 |
| 4.4 传感器模块电路 | 第49-50页 |
| 4.5 主控制器DSP控制电路 | 第50-53页 |
| 4.5.1 事件管理器EV | 第51-52页 |
| 4.5.2 捕获单元 | 第52页 |
| 4.5.3 AD转换 | 第52页 |
| 4.5.4 串口和中断 | 第52-53页 |
| 4.6 电流电压检测电路 | 第53-56页 |
| 5 控制系统软件设计 | 第56-62页 |
| 5.1 软件开发环境 | 第56页 |
| 5.2 软件主程序设计 | 第56-58页 |
| 5.3 软件中断程序设计 | 第58-59页 |
| 5.4 实验调试 | 第59-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 总结 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 作者简介 | 第70页 |
