| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第14-40页 |
| 摘要 | 第14页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第14-18页 |
| 1.1.1 微机电系统广泛应用于各个领域,产生巨大的社会和经济效益 | 第14-15页 |
| 1.1.2 微机电系统向复杂集成化方向发展,对微装配技术具有强烈需求 | 第15-16页 |
| 1.1.3 微操纵技术是微装配的核心基础,非接触式操纵是发展的主流 | 第16-17页 |
| 1.1.4 声操纵具有自身的技术优势,应用于微装配仍存在诸多的挑战 | 第17-18页 |
| 1.2 微装配技术的研究现状及其发展趋势 | 第18-25页 |
| 1.2.1 微装配理论研究逐步展开,微装配力学特性有待明晰 | 第18-19页 |
| 1.2.2 基于微机器人的装配技术日趋成熟,正朝实用化方向迈进 | 第19-22页 |
| 1.2.3 新型微操纵技术不断涌现,推动微装配技术进一步发展 | 第22-25页 |
| 1.2.4 非接触式微操纵技术优势明显,声操纵技术潜力巨大 | 第25页 |
| 1.3 声操纵技术的研究现状及其发展趋势 | 第25-36页 |
| 1.3.1 声操纵理论体系已经建立,理论基础依然薄弱 | 第26-30页 |
| 1.3.2 声操纵技术手段逐渐丰富,操纵性能有待提高 | 第30-35页 |
| 1.3.3 声操纵技术应用日益深入,实施装配还需突破 | 第35-36页 |
| 1.4 本文研究内容及其章节安排 | 第36-40页 |
| 第二章 基于T矩阵的声辐射力及力矩计算理论 | 第40-50页 |
| 摘要 | 第40页 |
| 2.1 引言 | 第40-41页 |
| 2.2 基于T矩阵的散射声场计算理论 | 第41-44页 |
| 2.3 基于T矩阵的声辐射力及力矩理论 | 第44-48页 |
| 2.3.1 声辐射力计算理论 | 第45-47页 |
| 2.3.2 声辐射力矩计算理论 | 第47-48页 |
| 2.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第三章 基于声波相位调整的微构件高效声输运技术 | 第50-68页 |
| 摘要 | 第50页 |
| 3.1 引言 | 第50-51页 |
| 3.2 基于声波相位调整的微构件单步声输运技术 | 第51-55页 |
| 3.2.1 流体环境中声致运动微构件的受力特性 | 第51页 |
| 3.2.2 流体环境中微构件声致运动学方程 | 第51-55页 |
| 3.3 基于声波相位调整的微构件连续声输运技术 | 第55-60页 |
| 3.3.1 恒驱动力下的微构件连续声输运 | 第55-57页 |
| 3.3.2 等效恒驱动力下的微构件连续声输运 | 第57-60页 |
| 3.4 实验研究 | 第60-66页 |
| 3.4.1 声势阱约束能力各向异性分析 | 第60-63页 |
| 3.4.2 声轴方向上的最大平均输运速度确定 | 第63-64页 |
| 3.4.3 声波相位参数对输运性能影响的研究 | 第64-66页 |
| 3.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 第四章 基于声波幅值调整的微构件姿态无级控制声操纵技术 | 第68-80页 |
| 摘要 | 第68页 |
| 4.1 引言 | 第68-69页 |
| 4.2 声辐射力矩简化估计模型 | 第69-70页 |
| 4.3 基于声波幅值调整的姿态无级控制声操纵技术 | 第70-74页 |
| 4.3.1 狭长形声势阱合成 | 第70-72页 |
| 4.3.2 狭长形声势阱指向无级控制 | 第72-74页 |
| 4.4 仿真与实验研究 | 第74-79页 |
| 4.4.1 仿真研究 | 第74-76页 |
| 4.4.2 实验研究 | 第76-79页 |
| 4.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 基于多声参数调整的复合声操纵技术 | 第80-92页 |
| 摘要 | 第80页 |
| 5.1 引言 | 第80页 |
| 5.2 复合声操纵总体方案及其实现 | 第80-86页 |
| 5.3 实验研究 | 第86-91页 |
| 5.4 本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 基于显微视觉的微构件识别与跟踪技术 | 第92-108页 |
| 摘要 | 第92页 |
| 6.1 引言 | 第92-93页 |
| 6.2 微构件识别与跟踪技术总体方案 | 第93-94页 |
| 6.3 基于SOM神经网络的视觉自动对焦技术 | 第94-99页 |
| 6.3.1 成像模糊机理 | 第95-96页 |
| 6.3.2 图像清晰度判据 | 第96-97页 |
| 6.3.3 准焦位置搜索策略 | 第97-99页 |
| 6.4 基于粒子滤波算法的微构件全局跟踪技术 | 第99-104页 |
| 6.4.1 粒子滤波算法 | 第100-102页 |
| 6.4.2 微构件全局跟踪 | 第102-104页 |
| 6.5 基于最小外接四边形法的微构件位姿识别技术 | 第104-107页 |
| 6.5.1 带物方远心镜头的摄像机系统标定 | 第104-105页 |
| 6.5.2 微构件位姿识别 | 第105-107页 |
| 6.6 本章小结 | 第107-108页 |
| 第七章 基于显微视觉反馈的自动化声操纵技术 | 第108-122页 |
| 摘要 | 第108页 |
| 7.1 引言 | 第108页 |
| 7.2 基于显微视觉反馈的自动化声操纵实验系统 | 第108-117页 |
| 7.2.1 系统总体方案 | 第108-110页 |
| 7.2.2 动态“Look and Move”闭环控制策略 | 第110-111页 |
| 7.2.3 多通道程控超声信号发生模块 | 第111-113页 |
| 7.2.4 应用于微构件全局位姿测量的显微视觉模块 | 第113-116页 |
| 7.2.5 应用于复合操纵的驻波声场合成模块 | 第116-117页 |
| 7.3 实验研究 | 第117-120页 |
| 7.3.1 微构件自动化声输运实验研究 | 第117-119页 |
| 7.3.2 微构件自动化姿态控制实验研究 | 第119-120页 |
| 7.4 本章小结 | 第120-122页 |
| 第八章 结论与展望 | 第122-126页 |
| 8.1 结论 | 第122-123页 |
| 8.2 展望 | 第123-126页 |
| 参考文献 | 第126-133页 |
