气压阻尼型膝关节动力学建模与仿真应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 研究意义 | 第9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3.1 国外假肢研究发展简介 | 第9-11页 |
| 1.3.2 国内假肢研究发展简介 | 第11页 |
| 1.3.3 虚拟样机技术发展现状 | 第11-12页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 假肢实验分析 | 第14-19页 |
| 2.1 正常人体下肢运动分析 | 第14-15页 |
| 2.2 残疾人下肢运动分析 | 第15-16页 |
| 2.3 假肢的运动参数 | 第16页 |
| 2.4 下肢关键运动参数的测量方法 | 第16-17页 |
| 2.4.1 足底压力的测量 | 第16-17页 |
| 2.4.2 关节力矩和角度的测量 | 第17页 |
| 2.5 建立假肢动力学模型所需软件简介 | 第17-18页 |
| 2.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 膝关节动力学建模 | 第19-33页 |
| 3.1 假肢物理样机 | 第19-20页 |
| 3.2 膝关节主要结构机理分析 | 第20-26页 |
| 3.2.1 四连杆机构 | 第20-22页 |
| 3.2.2 阻尼气缸 | 第22-25页 |
| 3.2.3 气缸控制量 | 第25-26页 |
| 3.3 假肢动力学分析 | 第26-31页 |
| 3.3.1 拉格朗日法建模 | 第26-27页 |
| 3.3.2 刚体动力学分析 | 第27-29页 |
| 3.3.3 全局坐标系的建立 | 第29页 |
| 3.3.4 假肢动力学模型推导 | 第29-31页 |
| 3.4 虚拟样机参数值列表 | 第31-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 膝上假肢仿真平台的搭建 | 第33-49页 |
| 4.1 仿真平台设计目标 | 第33-34页 |
| 4.2 仿真平台的搭建过程 | 第34-39页 |
| 4.2.1 几何结构设计 | 第34-35页 |
| 4.2.2 动力学仿真要素的添加 | 第35-37页 |
| 4.2.3 仿真平台的搭建 | 第37-39页 |
| 4.3 仿真平台控制器原理 | 第39-44页 |
| 4.3.1 髋关节力矩控制器 | 第39-43页 |
| 4.3.2 针阀开度控制器 | 第43-44页 |
| 4.4 仿真平台的验证 | 第44-47页 |
| 4.5 仿真平台的使用 | 第47-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 仿真平台的应用 | 第49-61页 |
| 5.1 控制方案的改进 | 第49-53页 |
| 5.1.1 控制思路设计 | 第49-50页 |
| 5.1.2 控制方法仿真 | 第50-53页 |
| 5.2 假肢控制系统综合 | 第53-56页 |
| 5.2.1 假肢信号源 | 第54-56页 |
| 5.2.2 仿真实验分析 | 第56页 |
| 5.3 假肢结构改进 | 第56-59页 |
| 5.3.1 弹簧系数的选择 | 第56-57页 |
| 5.3.2 传感器的添加 | 第57-58页 |
| 5.3.3 蹲下起立时气缸输出分析 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第六章 结论 | 第61-64页 |
| 6.1 论文完成的主要工作 | 第61-62页 |
| 6.2 论文的主要创新点 | 第62页 |
| 6.3 下一步工作展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间所获得的相关科研成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
