导管介入手术中虚拟现实技术与主从控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第14-20页 |
| 1.2.1 虚拟现实技术研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 主从控制研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20页 |
| 1.4 各章节内容安排 | 第20-22页 |
| 第二章 导管介入手术系统方案研究 | 第22-28页 |
| 2.1 手术系统整体方案设计 | 第22页 |
| 2.2 介入导管结构设计 | 第22-23页 |
| 2.3 虚拟系统构成 | 第23-27页 |
| 2.3.1 系统结构与仿真流程 | 第23-24页 |
| 2.3.2 系统硬件构成 | 第24-26页 |
| 2.3.3 系统软件构成 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 虚拟导管介入手术关键技术研究 | 第28-47页 |
| 3.1 柔性体建模技术 | 第28-37页 |
| 3.1.1 几何建模 | 第28-30页 |
| 3.1.2 人体软组织材料特性 | 第30-31页 |
| 3.1.3 物理建模 | 第31-37页 |
| 3.1.3.1 主要物理建模方法介绍 | 第31-35页 |
| 3.1.3.2 骨架球弹簧模型 | 第35-37页 |
| 3.2 碰撞检测技术 | 第37-42页 |
| 3.2.1 常见包围盒碰撞检测算法及其比较 | 第38-41页 |
| 3.2.2 基于球包围盒的简化算法 | 第41-42页 |
| 3.3 力反馈技术 | 第42-46页 |
| 3.3.1 反馈力计算 | 第43-44页 |
| 3.3.2 形变计算 | 第44-45页 |
| 3.3.3 力反馈实例 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 介入导管主从控制研究 | 第47-57页 |
| 4.1 主从介入系统组成 | 第47-48页 |
| 4.2 硬件设计 | 第48-49页 |
| 4.3 软件设计 | 第49-50页 |
| 4.4 导管运动控制模型建立 | 第50-56页 |
| 4.4.1 导管运动学分析 | 第50-52页 |
| 4.4.2 导管主从映射模型 | 第52-54页 |
| 4.4.3 抖动消除 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 系统集成与实验 | 第57-71页 |
| 5.1 系统平台搭建 | 第57-63页 |
| 5.1.1 虚拟场景构建 | 第57-61页 |
| 5.1.2 主从控制系统集成 | 第61-62页 |
| 5.1.3 用户界面设计 | 第62-63页 |
| 5.2 系统实验流程及样机组建 | 第63-67页 |
| 5.2.1 实验流程图 | 第63-64页 |
| 5.2.2 虚拟导管弯曲 | 第64-65页 |
| 5.2.3 系统样机组建 | 第65-67页 |
| 5.3 实验及分析 | 第67-70页 |
| 5.3.1 虚拟系统实验分析 | 第67-68页 |
| 5.3.2 主从控制系统实验分析 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 本文主要工作总结 | 第71-72页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第79页 |
