| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 故障诊断及容错控制研究 | 第11-16页 |
| 1.2.1 故障的概念与分类 | 第11-13页 |
| 1.2.2 故障检测与诊断技术的发展 | 第13-15页 |
| 1.2.3 容错控制技术的发展 | 第15-16页 |
| 1.3 混合建模方法概述 | 第16-19页 |
| 1.3.1 混合模型的建模思想 | 第16页 |
| 1.3.2 混合模型的分类方法 | 第16-19页 |
| 1.4 四旋翼直升机概述 | 第19-22页 |
| 1.4.1 四旋翼飞行器飞行原理 | 第19-20页 |
| 1.4.2 四旋翼飞行器的结构组成 | 第20-21页 |
| 1.4.3 四旋翼飞行器的故障类型 | 第21-22页 |
| 1.5 论文主要工作 | 第22-23页 |
| 第二章 四旋翼飞行器混合建模策略 | 第23-38页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 先验模型 | 第23-24页 |
| 2.2.1 物理效应分析 | 第23-24页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行器先验模型 | 第24页 |
| 2.3 非参数模型 | 第24-29页 |
| 2.3.1 非线性度量方法 | 第25-27页 |
| 2.3.2 线性化方法的选择 | 第27-29页 |
| 2.3.3 四旋翼飞行器非参数模型 | 第29页 |
| 2.4 基于物理效应分析和非线性度量的混合模型 | 第29-33页 |
| 2.4.1 四旋翼飞行器的混合模型 | 第30-31页 |
| 2.4.2 混合模型的可靠性讨论 | 第31-33页 |
| 2.5 实验与仿真验证 | 第33-37页 |
| 2.5.1 实验设置 | 第33-34页 |
| 2.5.2 结果与讨论 | 第34-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章基于混合模型的双重粒度故障诊断方法 | 第38-54页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 双重粒度故障诊断思想 | 第38-39页 |
| 3.3 主元分析方法 | 第39-42页 |
| 3.3.1 数据标准化处理和主元选取 | 第39-40页 |
| 3.3.2 主成分分析模型 | 第40页 |
| 3.3.3 基于主元分析的故障检测方法 | 第40-41页 |
| 3.3.4 基于传统贡献图的故障诊断方法 | 第41-42页 |
| 3.4 基于混合模型和主元分析的四旋翼飞行器双重粒度故障诊断方法 | 第42-45页 |
| 3.4.1 粗粒度级别故障诊断 | 第42-43页 |
| 3.4.2 细粒度级别故障诊断 | 第43-45页 |
| 3.5 实验与仿真验证 | 第45-53页 |
| 3.5.1 实验设置 | 第45页 |
| 3.5.2 结果与讨论 | 第45-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于混合模型的四旋翼飞行器结构性故障容错控制研究 | 第54-62页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 问题描述 | 第54页 |
| 4.3 动态反馈容错控制器设计方法 | 第54-56页 |
| 4.3.1 控制目标 | 第54-55页 |
| 4.3.2 动态反馈容错控制器稳定性证明 | 第55-56页 |
| 4.4 实验与仿真验证 | 第56-61页 |
| 4.4.1 实验设置 | 第56-57页 |
| 4.4.2 结果与讨论 | 第57-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 研究工作总结 | 第62页 |
| 5.2 研究工作展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及参与的科研项目 | 第70页 |