基于云机器人的三维场景重构
| 摘要 | 第9-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题的背景与研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 三维场景重构技术 | 第14-15页 |
| 1.2.2 云机器人技术 | 第15-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4 论文的章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 Kinect平台与点云数据的采集 | 第21-31页 |
| 2.1 Kinect平台概述 | 第21-22页 |
| 2.1.1 Kinect硬件组成 | 第21-22页 |
| 2.1.2 Kinect基本原理 | 第22页 |
| 2.2 OpenNI接口库 | 第22-23页 |
| 2.3 场景数据的采集 | 第23-27页 |
| 2.4 三维点云的生成 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 Kinect平台下三维场景重构方法研究 | 第31-51页 |
| 3.1 特征检测算法的对比与分析 | 第31-40页 |
| 3.1.1 SIFT特征 | 第31-33页 |
| 3.1.2 SURF特征 | 第33-34页 |
| 3.1.3 ORB特征 | 第34-36页 |
| 3.1.4 三种特征的对比与分析 | 第36-40页 |
| 3.2 基于RANSAC算法的匹配对改进 | 第40-44页 |
| 3.3 基于SVD算法的三维点云拼接 | 第44-47页 |
| 3.4 视觉里程计和多场景回环检测 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-51页 |
| 第四章 基于云平台的三维场景重构 | 第51-67页 |
| 4.1 相关技术基础 | 第51-54页 |
| 4.1.1 云平台概述 | 第51页 |
| 4.1.2 ROS系统概述 | 第51-52页 |
| 4.1.3 云平台ROS网络配置 | 第52-54页 |
| 4.1.4 三维场景重构技术 | 第54页 |
| 4.2 基于云平台的三维场景重构的设计与实现 | 第54-62页 |
| 4.2.1 单机器人架构的设计和实现 | 第55-57页 |
| 4.2.2 多机器人架构的设计 | 第57-58页 |
| 4.2.3 多机器人架构中云平台的相关实现 | 第58-62页 |
| 4.2.4 多机器人架构中机器人的相关实现 | 第62页 |
| 4.3 云平台中三维地图的存储与共享 | 第62-65页 |
| 4.3.1 云平台中三维地图的存储 | 第62-64页 |
| 4.3.2 云平台中三维地图的共享 | 第64-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第67-75页 |
| 5.1 软硬件开发环境介绍 | 第67页 |
| 5.2 基于Kinect的三维场景重构实验 | 第67-70页 |
| 5.3 基于云平台的三维场景重构实验 | 第70-73页 |
| 5.4 实验结果对比与分析 | 第73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 本文的主要研究内容 | 第75-76页 |
| 6.2 进一步研究方向 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 硕士期间发表的论文和科研成果 | 第85页 |
| 硕士期间参加的科研工作 | 第85-86页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第86页 |
