| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 相关技术的研究与发展状况 | 第11-14页 |
| 1.2.1 稳定平台的国内外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 稳定平台控制算法的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容及各章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 稳定平台系统分析及数学模型构建 | 第16-29页 |
| 2.1 稳定平台分类及工作原理 | 第16-19页 |
| 2.1.1 稳定平台的分类及研究对象的选择 | 第16-17页 |
| 2.1.2 双轴直角坐标稳定平台的速度稳定原理 | 第17-19页 |
| 2.2 双轴直角坐标稳定平台理论模型构建 | 第19-24页 |
| 2.2.1 双轴稳定平台稳定回路结构组成 | 第19-20页 |
| 2.2.2 双轴稳定平台陀螺及滤波装置理论模型构建 | 第20-21页 |
| 2.2.3 双轴稳定平台执行元件理论模型构建 | 第21-22页 |
| 2.2.4 双轴稳定平台功放环节理论模型构建 | 第22-23页 |
| 2.2.5 双轴稳定平台稳定回路理论模型构建 | 第23-24页 |
| 2.3 稳定平台控制算法设计要求及原始系统时域性能分析 | 第24-27页 |
| 2.3.1 稳定平台控制算法性能设计指标 | 第24-25页 |
| 2.3.2 双轴稳定平台原始系统稳定回路时域性能分析 | 第25-27页 |
| 2.4 稳定平台的经典PID控制 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 稳定平台模糊控制算法研究 | 第29-43页 |
| 3.1 模糊控制技术的特点及优势 | 第29-30页 |
| 3.2 模糊控制算法设计的预备知识 | 第30-36页 |
| 3.2.1 模糊控制系统的基本原理及控制器设计流程 | 第30-32页 |
| 3.2.2 模糊化处理 | 第32-34页 |
| 3.2.3 模糊规则的设计 | 第34-35页 |
| 3.2.4 模糊推理机 | 第35页 |
| 3.2.5 清晰化处理 | 第35-36页 |
| 3.3 稳定平台模糊控制算法设计 | 第36-38页 |
| 3.3.1 模糊控制器结构选取及输入、输出量的确定 | 第36页 |
| 3.3.2 模糊子集数目及隶属函数的选取 | 第36-38页 |
| 3.3.3 模糊控制规则的确立 | 第38页 |
| 3.3.4 清晰化方法的选定 | 第38页 |
| 3.4 稳定平台模糊控制算法仿真验证及结果分析 | 第38-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 稳定平台自适应控制算法研究 | 第43-65页 |
| 4.1 自适应控制的类别区分及其原理性结构 | 第43-44页 |
| 4.1.1 自适应控制及其控制律的介绍与分类 | 第43页 |
| 4.1.2 模型参考自适应控制分类及原理性结构 | 第43-44页 |
| 4.2 Narendra自适应控制算法方案理论基础 | 第44-52页 |
| 4.2.1 李雅普诺夫稳定性与正实函数 | 第44-46页 |
| 4.2.2 Narendra稳定自适应控制规律推导 | 第46-51页 |
| 4.2.3 Narendra稳定自适应控制器设计步骤 | 第51-52页 |
| 4.3 稳定平台Narendra稳定自适应控制算法设计 | 第52-55页 |
| 4.3.1 稳定平台参考模型的设计 | 第52-54页 |
| 4.3.2 具体Narendra稳定自适应控制算法设计过程 | 第54-55页 |
| 4.4 Narendra稳定自适应控制算法仿真实验及结果分析 | 第55-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 稳定平台模糊自适应PID控制算法研究 | 第65-77页 |
| 5.1 稳定平台模糊自适应PID算法及其基本原理 | 第65-67页 |
| 5.2 稳定平台模糊自适应PID控制算法设计 | 第67-71页 |
| 5.2.1 模糊自适应PID控制算法的模糊化设计 | 第67-69页 |
| 5.2.2 模糊控制规则的确立 | 第69-71页 |
| 5.2.3 清晰化方法的选定 | 第71页 |
| 5.3 稳定平台模糊自适应PID控制算法仿真实验及结果分析 | 第71-73页 |
| 5.4 模糊自适应PID控制算法与其他控制算法效果对比分析 | 第73-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
