多体船纵向运动控制半物理仿真系统研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 高速多体船国内外发展状况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 半物理仿真技术概况 | 第13-15页 |
| 1.2.3 减纵摇技术研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文研究内容与结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 半物理仿真系统整体设计 | 第18-47页 |
| 2.1 引言 | 第18-19页 |
| 2.2 纵向运动数学模型 | 第19-25页 |
| 2.2.1 船舶纵向运动模型的建立 | 第19-21页 |
| 2.2.2 船体所产生的力 | 第21-22页 |
| 2.2.3 T型翼所所产生的作用力 | 第22-23页 |
| 2.2.4 纵向运动控制模型 | 第23-25页 |
| 2.3 半物理仿真系统组成 | 第25-29页 |
| 2.4 技术要求 | 第29-30页 |
| 2.4.1 运动模拟系统设计要求 | 第29-30页 |
| 2.4.2 控制系统设计要求 | 第30页 |
| 2.4.3 执行系统设计要求 | 第30页 |
| 2.5 系统实现 | 第30-46页 |
| 2.5.1 船模及六自由度并联平台的选型与安装 | 第30-33页 |
| 2.5.2 船载传感器的选型安装 | 第33-35页 |
| 2.5.3 T型翼控制装置的选型与安装 | 第35-38页 |
| 2.5.4 执行系统实现 | 第38-43页 |
| 2.5.5 控制系统实现 | 第43-46页 |
| 2.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 液压伺服控制系统设计 | 第47-59页 |
| 3.1 系统描述 | 第47页 |
| 3.2 液压系统建模分析 | 第47-53页 |
| 3.2.1 电液伺服阀传递函数的建立 | 第47-48页 |
| 3.2.2 液压缸数学模型 | 第48-49页 |
| 3.2.3 液压系统传递函数 | 第49-53页 |
| 3.3 液压系统控制器设计 | 第53-57页 |
| 3.3.1 模糊PID控制器原理 | 第53-54页 |
| 3.3.2 控制器设计 | 第54-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 减纵摇控制器设计 | 第59-68页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 最优控制与线性二次型调节器 | 第59-61页 |
| 4.2.1 最优控制 | 第59-60页 |
| 4.2.2 线性二次型调节器 | 第60-61页 |
| 4.3 线性二次型最优控制器设计方法 | 第61-62页 |
| 4.3.1 代数Riccati方程求解 | 第61-62页 |
| 4.3.2 Q、R的选择原则 | 第62页 |
| 4.4 基于LQR的纵向运动控制器设计 | 第62-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 现场实验 | 第68-81页 |
| 5.1 姿态传感器数据处理 | 第68-69页 |
| 5.2 减震问题 | 第69-74页 |
| 5.3 半物理仿真实验 | 第74-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
