| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 相关关键技术的国内外研究现状 | 第12-23页 |
| 1.2.1 多自由度机械臂运动学模型研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 多自由度机械臂运动规划研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.3 机械臂液压同步运动控制技术研究现状 | 第20-23页 |
| 1.3 本文研究内容和结构 | 第23-25页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第23-24页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第24-25页 |
| 第2章 三自由度电液伺服机械臂系统搭建 | 第25-38页 |
| 2.1 三自由度电液伺服机械臂系统工作原理分析 | 第25-27页 |
| 2.1.1 工作原理 | 第25-26页 |
| 2.1.2 系统主要技术要求 | 第26-27页 |
| 2.2 三自由度电液伺服机械臂系统总体设计 | 第27-33页 |
| 2.2.1 机械系统设计 | 第27-30页 |
| 2.2.2 电液系统设计 | 第30-32页 |
| 2.2.3 电气控制系统设计 | 第32-33页 |
| 2.3 三自由度电液伺服机械臂系统关键元器件选型 | 第33-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 三自由度机械臂运动轨迹规划研究 | 第38-62页 |
| 3.1 机械臂坐标建立 | 第38-39页 |
| 3.2 三自由度机械臂运动学建模 | 第39-46页 |
| 3.2.1 基于D-H法的运动学建模 | 第39-42页 |
| 3.2.2 基于解析法的运动学建模 | 第42-46页 |
| 3.3 机械臂轨迹规划算法及优化 | 第46-58页 |
| 3.3.1 基于笛卡尔空间的三自由度机械臂轨迹规划研究 | 第47-49页 |
| 3.3.2 基于关节空间的三自由度机械臂轨迹规划研究 | 第49-56页 |
| 3.3.3 基于改进型粒子群的轨迹优化方法 | 第56-58页 |
| 3.4 三自由度机械臂运动轨迹规划仿真实验研究 | 第58-60页 |
| 3.5 小结 | 第60-62页 |
| 第4章 机械臂推拉及俯仰系统控制研究 | 第62-84页 |
| 4.1 机械臂推拉系统运动控制研究 | 第63-71页 |
| 4.1.1 机械臂推拉系统数学建模 | 第63-68页 |
| 4.1.2 机械臂推拉系统控制算法 | 第68-71页 |
| 4.2 机械臂俯仰系统同步运动控制研究 | 第71-79页 |
| 4.2.1 机械臂俯仰系统数学建模 | 第73-77页 |
| 4.2.2 机械臂俯仰系统同步控制算法 | 第77-79页 |
| 4.3 机械臂推拉和俯仰系统运动控制仿真及实验研究 | 第79-83页 |
| 4.3.1 推拉系统运动控制仿真及实验研究 | 第79-81页 |
| 4.3.2 俯仰系统运动控制仿真及实验研究 | 第81-83页 |
| 4.4 小结 | 第83-84页 |
| 第5章 机械臂回转系统同步控制研究 | 第84-99页 |
| 5.1 机械臂回转系统数学建模 | 第84-91页 |
| 5.1.1 单通道阀控马达数学建模 | 第84-88页 |
| 5.1.2 机械臂回转系统数学建模 | 第88-91页 |
| 5.2 机械臂回转系统同步控制策略研究 | 第91-95页 |
| 5.2.1 机械臂回转系统同步控制基础 | 第91-92页 |
| 5.2.2 机械臂回转系统同步控制算法 | 第92-95页 |
| 5.3 机械臂回转系统同步控制仿真研究 | 第95-98页 |
| 5.4 小结 | 第98-99页 |
| 第6章 三自由度机械臂综合实验研究 | 第99-118页 |
| 6.1 三自由度机械臂实验台搭建 | 第99-105页 |
| 6.1.1 硬件系统搭建 | 第99-101页 |
| 6.1.2 软件实现 | 第101-105页 |
| 6.2 三自由度机械综合实验研究 | 第105-116页 |
| 6.2.1 推拉系统运动控制实验研究 | 第105-106页 |
| 6.2.2 俯仰系统运动控制实验研究 | 第106-108页 |
| 6.2.3 回转系统运动控制实验研究 | 第108-110页 |
| 6.2.4 机械手综合运动控制实验研究 | 第110-116页 |
| 6.3 小结 | 第116-118页 |
| 第7章 结论与展望 | 第118-120页 |
| 7.1 论文总结 | 第118-119页 |
| 7.2 论文创新点 | 第119页 |
| 7.3 研究展望 | 第119-120页 |
| 参考文献 | 第120-128页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第128-129页 |
| 致谢 | 第129页 |
