含摩擦伺服系统的建模与控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 图目录 | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·课题的研究背景 | 第12-13页 |
| ·摩擦动态过程与数学模型 | 第13-17页 |
| ·摩擦动态过程分析 | 第13-14页 |
| ·摩擦建模 | 第14-17页 |
| ·摩擦补偿控制研究现状 | 第17-19页 |
| ·本文主要内容 | 第19-22页 |
| 第二章 理论基础 | 第22-30页 |
| ·遗传算法简介 | 第22-25页 |
| ·遗传算法的基本流程 | 第22-23页 |
| ·遗传编码与适应函数 | 第23-24页 |
| ·遗传算法的基本操作 | 第24-25页 |
| ·反步设计法 | 第25-27页 |
| ·抗饱和控制 | 第27-28页 |
| ·本章小节 | 第28-30页 |
| 第三章 含摩擦环节伺服系统建模 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·系统机理建模 | 第30-34页 |
| ·伺服系统简介 | 第30-31页 |
| ·伺服系统建模 | 第31-34页 |
| ·静态参数辨识 | 第34-39页 |
| ·参数辨识原理 | 第34-36页 |
| ·遗传算法设计 | 第36-37页 |
| ·仿真分析 | 第37-39页 |
| ·动态参数辨识 | 第39-41页 |
| ·参数辨识原理 | 第39页 |
| ·仿真分析 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 含摩擦环节伺服系统分析与控制 | 第42-68页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·摩擦对伺服系统的影响 | 第42-45页 |
| ·稳态极限环振荡和低速爬行分析 | 第42-45页 |
| ·摩擦补偿控制方法 | 第45页 |
| ·前馈PID固定摩擦补偿控制 | 第45-48页 |
| ·控制器及摩擦观测器设计 | 第46页 |
| ·稳定性分析 | 第46-48页 |
| ·基于改进LUGRE模型的自适应反步控制 | 第48-54页 |
| ·LuGre摩擦模型的改进与分析 | 第48-51页 |
| ·控制器及观测器设计 | 第51页 |
| ·稳定性分析 | 第51-54页 |
| ·抗饱和摩擦补偿控制 | 第54-59页 |
| ·抗饱和摩擦补偿控制器设计与稳定性分析 | 第55-59页 |
| ·算法仿真分析 | 第59-67页 |
| ·前馈PID固定摩擦补偿算法仿真 | 第59-62页 |
| ·基于改进LuGre模型的自适应反步控制算法仿真 | 第62-65页 |
| ·抗输入饱和控制算法仿真 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 结束语 | 第68-72页 |
| ·本文的主要工作与贡献 | 第68-69页 |
| ·对今后工作的展望 | 第69页 |
| ·工作心得与体会 | 第69-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第77页 |
