| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 选题的背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 船舶自动舵概述 | 第10-13页 |
| 1.2.1 船舶自动舵发展及研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 减摇舵的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 控制方法概述 | 第13-16页 |
| 1.3.1 模型预测控制发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 广义预测控制的发展概况 | 第15-16页 |
| 1.4 课题研究的内容与章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 船舶运动干扰及模型 | 第18-30页 |
| 2.1 船舶运动分析 | 第18-21页 |
| 2.1.1 船舶运动坐标系 | 第18-20页 |
| 2.1.2 船舶运动方程式 | 第20-21页 |
| 2.2 船舶运动数学模型 | 第21-26页 |
| 2.2.1 建立非线性船舶运动模型 | 第22-24页 |
| 2.2.2 建立线性船舶运动模型 | 第24-25页 |
| 2.2.3 仿真用船舶基本数据 | 第25-26页 |
| 2.3 干扰数学模型 | 第26-29页 |
| 2.3.1 海浪理论概述 | 第26-27页 |
| 2.3.2 考虑遭遇角的随机海浪分析 | 第27-28页 |
| 2.3.3 随机海浪干扰的仿真模型 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于PID减小横摇的航向控制器设计 | 第30-43页 |
| 3.1 PID航向控制器设计 | 第30-34页 |
| 3.1.1 PID控制器原理 | 第30-31页 |
| 3.1.2 基于PID的航向控制器设计 | 第31-32页 |
| 3.1.3 基于PID的航向控制器仿真 | 第32-34页 |
| 3.2 基于PID减小横摇航向控制器设计 | 第34-35页 |
| 3.2.1 基于PID的减小横摇航向控制器设计原理 | 第34页 |
| 3.2.2 PID减摇航向控制器设计 | 第34-35页 |
| 3.3 PID减摇航向控制器仿真 | 第35-41页 |
| 3.4 仿真结果总结 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于广义预测减小横摇的航向控制器设计 | 第43-64页 |
| 4.1 广义预测基本控制理论 | 第43-47页 |
| 4.1.1 预测控制基本原理 | 第43-45页 |
| 4.1.2 广义预测控制基本算法 | 第45-47页 |
| 4.2 卡尔曼滤波器 | 第47-49页 |
| 4.3 二次型优化 | 第49-50页 |
| 4.4 模型参数辨识 | 第50-54页 |
| 4.4.0 船舶运动模型参数辨识方法 | 第50-51页 |
| 4.4.1 子空间系统辨识算法 | 第51-54页 |
| 4.4.2 辨识信号的选择 | 第54页 |
| 4.4.3 模型结构与参数确定 | 第54页 |
| 4.5 基于广义预测减摇航向控制器设计及仿真 | 第54-62页 |
| 4.5.1 广义预测减摇航向控制器设计 | 第55-57页 |
| 4.5.2 基于广义预测减小横摇航向控制器仿真 | 第57-62页 |
| 4.6 仿真结果总结 | 第62-63页 |
| 4.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |