| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的应用背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 双目立体视觉发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 机器视觉伺服技术研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 本论文的主要研究工作 | 第18-21页 |
| 第2章 静态目标物的识别与定位 | 第21-41页 |
| 2.1 双目立体摄像机标定 | 第21-25页 |
| 2.1.1 视觉系统常用坐标系及变换关系 | 第21-24页 |
| 2.1.2 摄像机标定实验及误差分析 | 第24-25页 |
| 2.2 静态目标物检测与识别 | 第25-35页 |
| 2.2.1 图像预处理 | 第25-30页 |
| 2.2.2 目标特征提取与识别 | 第30-32页 |
| 2.2.3 立体匹配 | 第32-35页 |
| 2.3 静态目标定位 | 第35-39页 |
| 2.3.1 双目定位原理 | 第35-37页 |
| 2.3.2 静态目标物定位实验 | 第37-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 动态目标物检测跟踪与轨迹还原 | 第41-51页 |
| 3.1 运动目标物的检测跟踪方法研究 | 第41-46页 |
| 3.1.1 运动目标物的检测方法 | 第41-43页 |
| 3.1.2 运动目标的跟踪方法 | 第43-46页 |
| 3.2 基于背景减除的改进camshift运动目标跟踪算法 | 第46-49页 |
| 3.2.1 基于背景减除的改进camshift运动目标跟踪流程 | 第46-47页 |
| 3.2.2 运动目标物检测跟踪实验结果与分析 | 第47-48页 |
| 3.2.3 运动目标物轨迹还原实验 | 第48-49页 |
| 3.3 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 六自由度机械臂运动学分析及轨迹规划 | 第51-69页 |
| 4.1 REbot-V-6R机械臂运动学分析 | 第51-56页 |
| 4.1.1 REbot-V6R机械臂正运动学模型建立 | 第51-53页 |
| 4.1.2 REbot-V-6R机械臂逆运动学求解方法 | 第53-56页 |
| 4.2 REbot-V-6R机械臂位置轨迹规划 | 第56-61页 |
| 4.2.1 直线轨迹规划 | 第56-59页 |
| 4.2.2 二次样条轨迹规划 | 第59-61页 |
| 4.3 REbot-V-6R机械臂运动学验证、可达空间分析及轨迹规划实验 | 第61-65页 |
| 4.3.1 REbot-V-6R机械臂正运动学模型的实验验证 | 第61-62页 |
| 4.3.2 REbot-V-6R机械臂逆运动解的实验验证 | 第62-63页 |
| 4.3.3 REbot-V-6R机械臂可达空间分析 | 第63页 |
| 4.3.4 REbot-V-6R机械臂位置轨迹规划实验及分析 | 第63-65页 |
| 4.4 REbot-V-6R机械臂与双目摄像机关系标定环节 | 第65-67页 |
| 4.4.1 手眼标定原理 | 第65-66页 |
| 4.4.2 手眼标定实验 | 第66-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 基于立体视觉的机械臂抓取总体设计与实验 | 第69-81页 |
| 5.1 基于双目视觉机械臂控制系统硬件组成 | 第69-71页 |
| 5.1.1 硬件系统总体设计 | 第69-70页 |
| 5.1.2 视觉系统硬件组成 | 第70-71页 |
| 5.1.3 机械臂控制系统硬件组成 | 第71页 |
| 5.2 基于双目视觉机械臂抓取系统设计 | 第71-74页 |
| 5.2.1 实验环境搭建 | 第71-72页 |
| 5.2.2 基于MFC界面功能模块设计 | 第72-74页 |
| 5.3 基于双目立体视觉的动/静态目标物抓取过程设计 | 第74-75页 |
| 5.3.1 基于双目立体视觉的静态目标物抓取设计 | 第74页 |
| 5.3.2 基于双目立体视觉的动态目标物抓取设计 | 第74-75页 |
| 5.4 基于双目立体视觉的动/静态目标物抓取实现 | 第75-79页 |
| 5.4.1 基于双目立体视觉的静态目标物抓取实现 | 第75-76页 |
| 5.4.2 基于双目立体视觉的动态目标物抓取实现 | 第76-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
