| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景与国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.1.1 移动机器人全景视觉系统 | 第9页 |
| 1.1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2 本文研究的主要问题与意义 | 第13-14页 |
| 1.2.1 移动机器人全景摄像目标定位 | 第13页 |
| 1.2.2 本文研究问题的意义 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第14页 |
| 1.4 本文的结构 | 第14-17页 |
| 2 移动机器人全景视觉系统 | 第17-31页 |
| 2.1 全景成像技术介绍 | 第17-21页 |
| 2.1.1 中心投影全景成像技术 | 第17-18页 |
| 2.1.2 平面圆柱投影全景成像技术 | 第18-20页 |
| 2.1.3 全景成像技术的对比 | 第20-21页 |
| 2.2 全景视觉系统的构成和成像原理 | 第21-28页 |
| 2.2.1 全景视觉系统的构成 | 第21-22页 |
| 2.2.2 单视点折反射全景成像原理 | 第22-24页 |
| 2.2.3 单视点全向反射镜的分类 | 第24-28页 |
| 2.3 折反射全景相机的选择 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 3 基于颜色的全景摄像目标识别 | 第31-43页 |
| 3.1 全景摄像目标识别 | 第31页 |
| 3.2 基于颜色的全景摄像目标识别系统组成 | 第31-32页 |
| 3.3 图像预处理 | 第32-37页 |
| 3.3.1 图像分割 | 第32-34页 |
| 3.3.2 连通区域标记 | 第34-35页 |
| 3.3.3 干扰区域去除 | 第35-36页 |
| 3.3.4 标记区域特征提取 | 第36-37页 |
| 3.4 基于颜色的目标识别 | 第37-42页 |
| 3.4.1 颜色空间转换 | 第37-39页 |
| 3.4.2 颜色特征提取 | 第39-41页 |
| 3.4.3 颜色直方图匹配 | 第41页 |
| 3.4.4 相似度判断 | 第41-42页 |
| 3.5 基于颜色的全景摄像目标识别算法描述 | 第42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 基于颜色与形状相结合的全景摄像目标识别 | 第43-49页 |
| 4.1 基于颜色与形状相结合的全景摄像目标识别系统组成 | 第43-44页 |
| 4.2 形状相似性度量 | 第44-45页 |
| 4.3 相似度加权判断 | 第45-47页 |
| 4.3.1 相似度加权计算 | 第46页 |
| 4.3.2 加权相似度判断 | 第46-47页 |
| 4.4 基于颜色与形状相结合的全景摄像目标识别算法描述 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 全景摄像目标定位 | 第49-59页 |
| 5.1 全景摄像目标定位介绍 | 第49页 |
| 5.2 相机模型的建立与标定 | 第49-54页 |
| 5.2.1 全景相机模型 | 第49-51页 |
| 5.2.2 全景相机标定 | 第51页 |
| 5.2.3 求解相机内外部参数 | 第51-54页 |
| 5.3 全景摄像目标定位系统 | 第54-57页 |
| 5.3.1 全景摄像目标定位系统的构成 | 第54页 |
| 5.3.2 像素距离计算 | 第54页 |
| 5.3.3 方位角计算 | 第54-55页 |
| 5.3.4 实际距离计算 | 第55-57页 |
| 5.4 全景摄像目标定位算法描述 | 第57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 6 实验与分析 | 第59-85页 |
| 6.1 实验背景与目的 | 第59页 |
| 6.2 全景摄像目标定位的实现 | 第59-72页 |
| 6.2.1 图像分割方法的选择 | 第59-61页 |
| 6.2.2 干扰区域过滤面积的选择 | 第61页 |
| 6.2.3 颜色空间的选择 | 第61-63页 |
| 6.2.4 直方图距离度量方法的选择 | 第63-64页 |
| 6.2.5 Hash算法的选择 | 第64-65页 |
| 6.2.6 相似度加权模型的求解与验证 | 第65-67页 |
| 6.2.7 全景相机的标定 | 第67-71页 |
| 6.2.8 插值法的选取 | 第71页 |
| 6.2.9 目标定位的实现 | 第71-72页 |
| 6.3 移动机器人全景摄像目标定位实验 | 第72-83页 |
| 6.3.1 实验环境 | 第72-73页 |
| 6.3.2 目标定位的对比实验 | 第73-75页 |
| 6.3.3 移动机器人静止状态下的目标定位实验 | 第75-78页 |
| 6.3.4 移动机器人目标跟踪时的连续目标定位实验 | 第78-83页 |
| 6.4 本章小结 | 第83-85页 |
| 7 结论与展望 | 第85-87页 |
| 7.1 结论 | 第85页 |
| 7.2 展望 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 附录 | 第93页 |
