面向负载大范围变化的取放操作并联机器人运动控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第8页 |
| 1.2 并联机器人与串联机器人对比 | 第8-10页 |
| 1.3 国内外相关研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 本文主要贡献及论文组织结构 | 第11-13页 |
| 1.4.1 本文的主要贡献 | 第11-12页 |
| 1.4.2 论文的组织结构 | 第12-13页 |
| 第2章 Delta 机器人模型 | 第13-21页 |
| 2.1 Delta 机器人运动学模型 | 第13-15页 |
| 2.1.1 运动学正解： | 第14-15页 |
| 2.1.2 运动学逆解： | 第15页 |
| 2.2 Delta 机器人动力学模型 | 第15-18页 |
| 2.3 Delta 机器人运动学仿真 | 第18-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 Delta 机器人计算力矩控制 | 第21-31页 |
| 3.1 计算力矩控制理论 | 第21-22页 |
| 3.2 Delta 机器人计算力矩控制仿真 | 第22-25页 |
| 3.2.1 S 函数 | 第22页 |
| 3.2.2 计算力矩控制仿真框图 | 第22-23页 |
| 3.2.3 计算力矩控制仿真轨迹 | 第23页 |
| 3.2.4 跟随误差 | 第23-24页 |
| 3.2.5 计算力矩控制仿真结果 | 第24-25页 |
| 3.3 Delta 机器人计算力矩控制实验 | 第25-30页 |
| 3.3.1 计算力矩控制实验设备 | 第25-27页 |
| 3.3.2 计算力矩控制实验轨迹 | 第27页 |
| 3.3.3 计算力矩控制实验结果 | 第27-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 Delta 机器人自适应控制 | 第31-40页 |
| 4.1 自适应控制理论 | 第31-32页 |
| 4.2 Delta 机器人的自适应控制 | 第32-33页 |
| 4.3 Delta 机器人自适应控制仿真 | 第33-36页 |
| 4.3.1 自适应控制仿真框图 | 第33-34页 |
| 4.3.2 自适应控制仿真结果 | 第34-36页 |
| 4.4 自适应控制实验 | 第36-39页 |
| 4.4.1 自适应控制实验轨迹 | 第36页 |
| 4.4.2 自适应控制 Kd调节实验 | 第36-38页 |
| 4.4.3 自适应控制λi调节实验 | 第38-39页 |
| 4.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 结论 | 第40-41页 |
| 参考文献 | 第41-45页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第45-47页 |
| 致谢 | 第47页 |
