| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.2 工业机器人简介 | 第12-13页 |
| 1.2.1 工业机器人概念 | 第12页 |
| 1.2.2 工业机器人发展史 | 第12-13页 |
| 1.3 机器人离线仿真技术介绍 | 第13-14页 |
| 1.3.1 机器人离线仿真技术现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 机器人仿形技术走向 | 第14页 |
| 1.4 CATIA二次开发技术介绍 | 第14-15页 |
| 1.5 涂装技术发展概况 | 第15-17页 |
| 1.5.1 汽车涂装工艺的发展现状 | 第15-16页 |
| 1.5.2 汽车涂装设备的发展现状 | 第16页 |
| 1.5.3 变量喷涂的喷涂方法 | 第16-17页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 喷涂参数的影响分析 | 第18-25页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机器人静电喷涂特点 | 第18-19页 |
| 2.3 喷涂工艺与漆膜缺陷分析 | 第19-22页 |
| 2.3.1 喷涂工艺 | 第19-20页 |
| 2.3.2 喷涂工艺主要参数 | 第20-21页 |
| 2.3.3 漆膜质量缺陷诱因 | 第21-22页 |
| 2.4 涂装工艺参数对漆膜质量的影响规律 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 CATIA V5二次开发技术 | 第25-36页 |
| 3.1 二次开发简介 | 第25页 |
| 3.1.1 二次开发的特点 | 第25页 |
| 3.1.2 二次开发的要求 | 第25页 |
| 3.2 CATIA V5软件及其设计思想 | 第25-27页 |
| 3.2.1 CATIA V5系统 | 第25-26页 |
| 3.2.2 CATIA V5设计理念 | 第26-27页 |
| 3.3 CATIA V5软件二次开发方式 | 第27-28页 |
| 3.4 基于CAA C++ 的CATIA V5二次开发 | 第28-35页 |
| 3.4.1 CAA相关内容介绍 | 第29-34页 |
| 3.4.2 RADE相关内容介绍 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 喷涂机器人与变量喷涂技术 | 第36-51页 |
| 4.1 静电喷涂机器人简介 | 第36-42页 |
| 4.1.1 喷涂机器人主要优点 | 第37-38页 |
| 4.1.2 喷涂机器人专业术语及其对变量喷涂的作用 | 第38-42页 |
| 4.2 喷涂机器人的选型和配置 | 第42-46页 |
| 4.2.1 喷涂机器人选型 | 第42-43页 |
| 4.2.2 喷枪的喷涂流量 | 第43-45页 |
| 4.2.3 喷枪与工件的相对移动速度 | 第45页 |
| 4.2.4 喷涂相关的元器件的配置 | 第45-46页 |
| 4.3 静电喷涂系统和旋杯式喷枪 | 第46-49页 |
| 4.3.1 旋杯式静电喷涂系统 | 第46页 |
| 4.3.2 静电喷涂旋杯 | 第46-47页 |
| 4.3.3 涂料雾化和静电吸附的原理 | 第47-49页 |
| 4.4 静电喷涂机器人的变量喷涂技术 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 基于ROBCAD喷涂离线仿真编程系统 | 第51-69页 |
| 5.1 机器人仿真软件的选用和仿真的必要性 | 第51-53页 |
| 5.1.1 仿真软件的选择 | 第51-52页 |
| 5.1.2 工业机器人仿真的必要性 | 第52-53页 |
| 5.2 ROBCAD仿真流程 | 第53页 |
| 5.3 ROBCAD喷涂机器人仿真技术 | 第53-60页 |
| 5.3.1 ROBCAD软件介绍 | 第53页 |
| 5.3.2 创建工位单元CELL | 第53-54页 |
| 5.3.3 ROBCAD数据类型、数据存放结构和数据转换 | 第54-56页 |
| 5.3.4 数据建模 | 第56页 |
| 5.3.5 ROBCAD三维layout布局 | 第56-57页 |
| 5.3.6 ROBCAD涂装线设计 | 第57-60页 |
| 5.4 ROBCAD的喷涂仿真工具Paintmaster | 第60-67页 |
| 5.4.1 Paintmaster主要功能 | 第60页 |
| 5.4.2 使用Paintmaster的先决条件 | 第60-61页 |
| 5.4.3 使用Paintmaster编程的一般步骤 | 第61-67页 |
| 5.4.3.1 准备喷涂工件 | 第61页 |
| 5.4.3.2 准备喷枪 | 第61页 |
| 5.4.3.3 准备数据库 | 第61-64页 |
| 5.4.3.4 生成喷涂轨迹 | 第64-65页 |
| 5.4.3.5 喷涂程序仿真 | 第65页 |
| 5.4.3.6 喷涂程序分析 | 第65-67页 |
| 5.5 ROBCAD离线编程（OLP）技术 | 第67-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 整体开发流程 | 第69-83页 |
| 6.1 整体方案设计 | 第69页 |
| 6.2 CATIA二次开发软件（MXR机器人喷涂辅助工具）的设计 | 第69-73页 |
| 6.2.1 软件结构及程序设计思路 | 第69-70页 |
| 6.2.2 系统框架的搭建 | 第70-73页 |
| 6.3 CATIA平台下的曲面处理 | 第73-77页 |
| 6.3.1 在CATIA平台下运行二次开发软件 | 第73-74页 |
| 6.3.2 在CATIA平台下通过实例介绍二次开发软件主要功能 | 第74-77页 |
| 6.4 ROBCAD平台下的曲面喷涂仿真 | 第77-82页 |
| 6.4.1 在ROBCAD平台下机器人喷涂仿真前准备工作 | 第77-78页 |
| 6.4.2 在ROBCAD平台下的机器人喷涂仿真流程 | 第78-82页 |
| 6.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 第7章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第83-84页 |
| 7.2 研究工作展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读硕士期间发表的专利 | 第90页 |
