基于红外视频的机器人夜间视觉三维显示研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 本文的研究内容与结构 | 第10-12页 |
| 2 红外热像仪成像描述 | 第12-23页 |
| 2.1 引言 | 第12页 |
| 2.2 摄像机成像原理 | 第12-16页 |
| 2.2.1 参考坐标系 | 第13-15页 |
| 2.2.2 摄像机成像过程 | 第15-16页 |
| 2.3 刚体运动 | 第16-20页 |
| 2.4 李群和李代数基础 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 红外热像仪标定和红外视频预处理 | 第23-32页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 相机标定算法 | 第23-27页 |
| 3.2.1 传统标定方法 | 第23-24页 |
| 3.2.2 自标定方法 | 第24页 |
| 3.2.3 基于主动视觉的摄像机标定方法 | 第24页 |
| 3.2.4 张氏标定法 | 第24-27页 |
| 3.3 红外视频预处理 | 第27-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 4 直接法与稀疏法视觉里程计 | 第32-42页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 直接法与稀疏法视觉里程计模型 | 第32-35页 |
| 4.3 视觉里程计前端 | 第35-37页 |
| 4.3.1 帧管理 | 第35-36页 |
| 4.3.2 点管理 | 第36-37页 |
| 4.4 滑动窗口优化 | 第37-41页 |
| 4.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 5 单目红外视频三维重建 | 第42-50页 |
| 5.1 引言 | 第42页 |
| 5.2 红外热像仪标定实验 | 第42-45页 |
| 5.2.1 实验步骤 | 第42-44页 |
| 5.2.2 实验结果及分析 | 第44-45页 |
| 5.3 夜间红外视频场景三维重建实验 | 第45-49页 |
| 5.3.1 实验步骤 | 第46-47页 |
| 5.3.2 实验结果与分析 | 第47-49页 |
| 5.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 6 总结与展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-58页 |
| 攻读硕士期间研究成果 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
