| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 加载系统的发展与现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 机械式加载系统 | 第14-15页 |
| 1.2.2 电液式加载系统 | 第15-16页 |
| 1.2.3 电动式加载系统 | 第16-17页 |
| 1.3 加载系统控制技术概述 | 第17-21页 |
| 1.4 本文研究内容及组织结构 | 第21-23页 |
| 1.4.1 本文研究内容 | 第21-22页 |
| 1.4.2 文章组织结构 | 第22-23页 |
| 第二章 加载系统工作原理及数学建模 | 第23-37页 |
| 2.1 加载系统结构及工作原理 | 第23-24页 |
| 2.2 动态加载系统数学建模 | 第24-30页 |
| 2.2.1 永磁同步直线电机数学模型 | 第24-27页 |
| 2.2.2 增力模块数学模型 | 第27-29页 |
| 2.2.3 负载刚度 | 第29-30页 |
| 2.2.4 加载系统数学模型 | 第30页 |
| 2.3 伺服作动器系统数学建模 | 第30-35页 |
| 2.3.1 电液伺服阀数学模型 | 第30-31页 |
| 2.3.2 伺服作动缸数学模型 | 第31-35页 |
| 2.3.2.1 活塞杆正向伸出 | 第31-34页 |
| 2.3.2.2 活塞杆反向缩回 | 第34-35页 |
| 2.4 系统整体模型 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 系统特性与多余力特性分析 | 第37-48页 |
| 3.1 伺服作动器位置系统特性分析 | 第37-40页 |
| 3.2 加载系统特性分析 | 第40-43页 |
| 3.2.1 加载系统仿真参数的确定 | 第40-41页 |
| 3.2.2 加载系统特性分析 | 第41-43页 |
| 3.3 系统多余力分析 | 第43-46页 |
| 3.3.1 多余力产生的原因 | 第43页 |
| 3.3.2 位移干扰信号对多余力的影响 | 第43-44页 |
| 3.3.3 负载质量对多余力的影响 | 第44-45页 |
| 3.3.4 负载刚度对多余力的影响 | 第45-46页 |
| 3.4 多余力特性总结 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 加载系统控制策略研究与仿真 | 第48-65页 |
| 4.1 加载系统前向通道控制方案研究 | 第48-52页 |
| 4.1.1 三闭环控制简介 | 第48-49页 |
| 4.1.2 前馈控制原理简介 | 第49-50页 |
| 4.1.3 加载系统控制方案设计 | 第50-51页 |
| 4.1.4 校正后系统特性分析 | 第51-52页 |
| 4.2 多余力抑制研究 | 第52-54页 |
| 4.2.1 结构不变性原理简介 | 第52-53页 |
| 4.2.2 基于伺服作动器位移输出信号补偿法 | 第53-54页 |
| 4.2.3 基于伺服作动器系统控制信号补偿法 | 第54页 |
| 4.3 仿真试验 | 第54-57页 |
| 4.3.1 多余力抑制仿真试验 | 第54-56页 |
| 4.3.2 动态加载仿真试验 | 第56-57页 |
| 4.4 模糊自适应PID控制策略 | 第57-63页 |
| 4.4.1 模糊控制概述 | 第57-58页 |
| 4.4.2 模糊自适应PID控制原理 | 第58-59页 |
| 4.4.3 加载系统模糊自适应PID控制器设计 | 第59-62页 |
| 4.4.4 仿真分析 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 基于Simulink/AMESim的加载系统联合仿真试验 | 第65-75页 |
| 5.1 AMESim软件特点及介绍 | 第65-66页 |
| 5.2 增力模块及伺服作动器系统AMESim模型 | 第66-69页 |
| 5.2.1 增力模块AMESim模型 | 第66-68页 |
| 5.2.2 伺服作动器系统AMESim模型 | 第68-69页 |
| 5.3 联合仿真试验 | 第69-73页 |
| 5.3.1 多余力抑制仿真试验 | 第70-71页 |
| 5.3.2 动态加载仿真试验 | 第71-72页 |
| 5.3.3 加载系统适应性仿真试验 | 第72-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第75页 |
| 6.2 研究展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第83页 |