| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·容错技术研究现状及发展 | 第11-13页 |
| ·容错技术研究现状 | 第11-13页 |
| ·容错技术发展前景 | 第13页 |
| ·FPGA简介 | 第13-17页 |
| ·FPGA的结构及特性 | 第13-15页 |
| ·FPGA设计基础简介 | 第15-17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第二章 面向并联机器人传感器故障的容错纠错策略及算法研究 | 第18-31页 |
| ·并联机器人传感器故障容错纠错策略 | 第18-20页 |
| ·并联机器人驱动腿传感器故障重构算法 | 第20-25页 |
| ·位移传感器的容错纠错重构算法 | 第20-23页 |
| ·速度传感器的容错纠错重构算法 | 第23-25页 |
| ·传感器故障重构算法仿真实例 | 第25-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 位移传感器故障重构算法的FPGA实现研究 | 第31-47页 |
| ·重构算法的FPGA结构 | 第31-33页 |
| ·基于CORDIC算法的三角运算 | 第33-38页 |
| ·CORDIC算法理论基础 | 第33-34页 |
| ·CORDIC算法的FPGA实现 | 第34-36页 |
| ·仿真结果 | 第36-38页 |
| ·基于Chebyshev算法的反余弦运算 | 第38-42页 |
| ·Chebyshev算法理论基础 | 第38-39页 |
| ·反余弦函数的FPGA实现 | 第39-42页 |
| ·除法运算 | 第42-43页 |
| ·开平方运算 | 第43-44页 |
| ·基于FPGA的重构算法数据仿真 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 FPGA的自修复容错数字电路研究 | 第47-58页 |
| ·基于胚胎细胞的自修复机制 | 第47-48页 |
| ·具有自修复功能的基本结构单元设计 | 第48-54页 |
| ·实例分析 | 第54-56页 |
| ·细胞无故障阶段 | 第54页 |
| ·单个细胞故障 | 第54-55页 |
| ·多个细胞故障 | 第55-56页 |
| ·容错性能分析 | 第56-57页 |
| ·容错细胞数 | 第56-57页 |
| ·与其它方法比较 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 基于FPGA的容错重构实验 | 第58-69页 |
| ·实验总体架构 | 第58-60页 |
| ·重构实验硬件平台 | 第60-61页 |
| ·FPGA芯片 | 第60页 |
| ·电机选择 | 第60-61页 |
| ·电机驱动电路 | 第61页 |
| ·FPGA系统设计 | 第61-63页 |
| ·PID控制实验 | 第63-68页 |
| ·PID 控制理论 | 第63-64页 |
| ·直流电机PID控制实验结构 | 第64-66页 |
| ·PID控制实验结果 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结及展望 | 第69-71页 |
| ·论文工作总结 | 第69-70页 |
| ·未来展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第77-78页 |