| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 机械臂操作柔性负载研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 单臂操作柔性负载 | 第12-13页 |
| 1.2.2 多臂协调操作柔性负载 | 第13-14页 |
| 1.3 振动控制研究 | 第14-17页 |
| 1.3.1 基于输入成型的前馈控制 | 第14-15页 |
| 1.3.2 基于观测器的反馈控制 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要内容及章节安排 | 第17-20页 |
| 第2章 机械臂操作柔性负载系统模型建立 | 第20-38页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 梁杆结构有限元建模基础 | 第20-23页 |
| 2.2.1 梁杆结构离散化 | 第20-21页 |
| 2.2.2 梁杆结构运动学 | 第21-22页 |
| 2.2.3 梁杆结构动力学 | 第22页 |
| 2.2.4 梁杆结构的振动特性 | 第22-23页 |
| 2.3 机械臂操作柔性负载系统的动力学建模 | 第23-35页 |
| 2.3.1 柔性负载运动学 | 第23-26页 |
| 2.3.2 柔性负载动力学 | 第26-27页 |
| 2.3.3 柔性负载的动力学模型 | 第27-34页 |
| 2.3.4 机械臂操作柔性负载系统动力学模型 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-38页 |
| 第3章 基于输入成型的振动抑制控制 | 第38-56页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 输入成型技术研究 | 第38-47页 |
| 3.2.1 输入成型原理及典型输入成型器 | 第38-41页 |
| 3.2.2 SI输入成型器设计 | 第41-44页 |
| 3.2.3 模态计算 | 第44-45页 |
| 3.2.4 仿真研究 | 第45-47页 |
| 3.3 对系统不确定性逼近的RBF网络自适应算法 | 第47-54页 |
| 3.3.1 模型分解 | 第47页 |
| 3.3.2 基于RBF网络算法的控制器及自适应律设计 | 第47-50页 |
| 3.3.3 仿真研究 | 第50-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 机械臂操作柔性负载系统的自抗扰控制 | 第56-68页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 基于自抗扰控制的观测器—控制器设计 | 第56-63页 |
| 4.2.1 模型分解 | 第56-58页 |
| 4.2.2 扩张状态观测器设计及其稳定性分析 | 第58-60页 |
| 4.2.3 控制器设计及稳定性分析 | 第60-63页 |
| 4.3 仿真研究 | 第63-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 全文总结 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |