| 中文摘要 | 第2-3页 |
| 英文摘要 | 第3页 |
| 第一章 绪论 | 第0-12页 |
| 1．1 课题概述 | 第6页 |
| 1．2 本课题的国内外现状 | 第6-8页 |
| 1．3 焊接变位机的驱动装置 | 第8-9页 |
| 1．4 该项研究工作的研究价值及意义 | 第9-10页 |
| 1．5 以前所做工作的简要总结 | 第10页 |
| 1．6 作者所做的主要研究工作 | 第10-12页 |
| 第二章 弧焊机器人—数控变位机柔性系统的组成与设计 | 第12-21页 |
| 2．1 弧焊机器人柔性加工单元的组成及配置 | 第12-14页 |
| 2．2 数控焊接变位机的设计 | 第14-21页 |
| 2．2．1 机器人柔性加工单元对焊接变位机的要求 | 第14-15页 |
| 2．2．2 变位机控制策略的选定 | 第15页 |
| 2．2．3 变位机控制系统的硬件结构总体设计 | 第15-21页 |
| 第三章 数控焊接变位机控制软件的多任务机制及实时性分析 | 第21-27页 |
| 3．1 数控焊接变位机实时多任务控制软件的结构设计 | 第21-25页 |
| 3．1．1 数控焊接变位机控制软件模块性质的划分 | 第21-22页 |
| 3．1．2 控制软件多任务机制的提出 | 第22-24页 |
| 3．1．3 多任务机制的实现 | 第24-25页 |
| 3．2 数控焊接变位机控制软件的实时性分析 | 第25-27页 |
| 3．2．1 高度定时器的选取 | 第25页 |
| 3．2．2 各实时任务模块执行频率的选取 | 第25-27页 |
| 第四章 数控焊接变位机位置和速度控制的实现 | 第27-34页 |
| 4．1 位置控制的基本原理 | 第27页 |
| 4．2 位置控制的实现过程 | 第27-32页 |
| 4．2．1 模糊-PID智能双模控制器在实时控制系统中存在的问题 | 第27-29页 |
| 4．2．2 PCL-832卡简介 | 第29-30页 |
| 4．2．3 位置控制过程 | 第30-32页 |
| 4．2．3．1 数字微分分析（DDA） | 第30-31页 |
| 4．2．3．2 位置闭环控制过程 | 第31-32页 |
| 4．3 匀速运动控制的实现 | 第32-34页 |
| 第五章 数控焊接变位机控制系统各功能模块的软硬件设计 | 第34-52页 |
| 5．1 计算机自动零点定位的实现 | 第34-36页 |
| 5．1．1 计算机自动零点定位的实现原理 | 第34-35页 |
| 5．1．2 自动零点定位的软硬件实现 | 第35-36页 |
| 5．2 示教功能的软硬件实现 | 第36-43页 |
| 5．2．1 示教的基本过程 | 第36页 |
| 5．2．2 基于PCL-832卡的示教原理 | 第36-38页 |
| 5．2．3 完成示教功能的主要形式 | 第38-39页 |
| 5．2．4 示教盒示教 | 第39页 |
| 5．2．5 示教盒的软硬件设计 | 第39-43页 |
| 5．3 数控焊接变位机与机器人的I/O通讯接口设计 | 第43-48页 |
| 5．3．1 机器人与变位机的I/O通讯过程 | 第43页 |
| 5．3．2 CLOOS ROMAT-76AW型弧焊机器人的数字输出输入口结构 | 第43-44页 |
| 5．3．3 变位机与机器人I/O通讯口设计 | 第44-48页 |
| 5．4 变位机运动控制指令及指令解释程序设计 | 第48-52页 |
| 5．4．1 变位机控制指令的设计 | 第48-49页 |
| 5．4．2 数控焊接变位机运动控制指令解释器的实现 | 第49-51页 |
| 5．4．3 数控焊接变位机运动控制程序的编制执行过程 | 第51-52页 |
| 第六章 WINDOWS平台下数控焊接变位机控制软件的编制方法 | 第52-60页 |
| 6．1 变位机运动控制指令及指令解释程序设计 | 第52-58页 |
| 6．1．1 WINDOWS平台下控制卡的驱动方法 | 第52-54页 |
| 6．1．2 PCL-728卡的驱动程序编制 | 第54-57页 |
| 6．1．2．1 PCL-728卡的初始化 | 第54-55页 |
| 6．1．2．2 PCL-728卡D/A输出控制 | 第55-57页 |
| 6．1．3 PCL-833卡的驱动 | 第57-58页 |
| 6．2 WINDOWS平台下高精度实时定时时钟的实现 | 第58-60页 |
| 第七章 实验结果分析及焊接试验 | 第60-67页 |
| 7．1 速度的控制及误差 | 第60-62页 |
| 7．2 位置控制实验及误差 | 第62-64页 |
| 7．3 焊接实验 | 第64-65页 |
| 7．4 结论 | 第65-67页 |
| 第八章 结论与展望 | 第67-69页 |
| 8．1 结论 | 第67页 |
| 8．2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 致谢辞 | 第71-72页 |
