斜坡环境下六足机器人地形适应性步态设计及仿真

摘要	第4-5页
Abstract	第5页
1. 绪论	第8-14页
1.1. 课题的来源	第8页
1.2. 目的及意义	第8-9页
1.3. 国内外研究现状	第9-13页
1.4. 研究的主要内容	第13页
1.5. 本文的结构安排	第13-14页
2. 六足步行机器人运动学建模及稳定裕度定义	第14-26页
2.1 机器人工作环境分析	第14-18页
2.2 机器人运动学建模	第18-23页
2.3 机器人稳定裕度的定义及计算方法	第23-25页
2.4 本章小结	第25-26页
3. 机器人斜坡地形适应性步态的设计	第26-44页
3.1. 针对平坦斜坡的步态设计	第26-31页
3.2. 足端轨迹的一次规划	第31-33页
3.3. 立足点的选择和足端轨迹的二次规划	第33-43页
3.4. 本章小结	第43-44页
4. 机器人斜坡地形适应性步态的仿真分析	第44-60页
4.1 平坦斜坡步态稳定性仿真	第44-48页
4.2 斜坡凸起地形适应性步态的仿真验证	第48-52页
4.3 斜坡坑洼地形适应性步态的仿真验证	第52-56页
4.4 斜坡坑洼凸起组合地形适应性步态的仿真验证	第56-59页
4.5 本章小结	第59-60页
5. 总结与展望	第60-62页
5.1 全文总结	第60页
5.2 研究展望	第60-62页
致谢	第62-63页
参考文献	第63-67页
附录1 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录	第67页