| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究意义及目的 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的主要研究工作 | 第16-19页 |
| 1.3.1 本文的主要研究内容 | 第16页 |
| 1.3.2 本文的内容安排 | 第16-19页 |
| 第2章 机器人运动学基础 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机器人运动学的矩阵表示 | 第19-22页 |
| 2.2.1 点在空间中的表示 | 第19页 |
| 2.2.2 向量在空间中的表示 | 第19-20页 |
| 2.2.3 坐标系在固定参考坐标系原点的表示 | 第20-21页 |
| 2.2.4 坐标系在固定参考坐标系中的表示 | 第21页 |
| 2.2.5 刚体的表示 | 第21-22页 |
| 2.3 齐次变换矩阵 | 第22-25页 |
| 2.3.1 纯平移变换的表示 | 第22-23页 |
| 2.3.2 绕轴纯旋转变换的表示 | 第23-25页 |
| 2.3.3 复合变换的表示 | 第25页 |
| 2.4 机器人运动学的D-H表示 | 第25-28页 |
| 2.5 机器人的逆运动学 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 MOTOMAN-HP6机器人运动学建模与分析 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 MOTOMAN-HP6工业机器人介绍 | 第31-32页 |
| 3.3 D-H表示法建立机器人坐标系 | 第32-35页 |
| 3.4 基于Matlab Robotics Toolbox的正运动学仿真 | 第35-37页 |
| 3.4.1 Robotics Toolbox机器人工具箱介绍 | 第35页 |
| 3.4.2 建立MOTOMAN-HP6机器人模型 | 第35-37页 |
| 3.4.3 HP6正运动学解析验证 | 第37页 |
| 3.5 MOTOMAN-HP6机器人逆运动学求解 | 第37-40页 |
| 3.6 基于Matlab Robotics Toolbox的逆运动学求解 | 第40-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 新型执行机构的设计与控制 | 第43-63页 |
| 4.1 下棋机器人执行机构介绍 | 第43-44页 |
| 4.2 新型执行机构设计准则 | 第44-46页 |
| 4.2.1 电磁吸附装置设计与控制 | 第44-45页 |
| 4.2.2 棋子校正机构设计 | 第45-46页 |
| 4.3 执行机构几何参数计算 | 第46-49页 |
| 4.4 执行机构控制 | 第49-58页 |
| 4.4.1 吸子杆件位姿转换矩阵 | 第49-52页 |
| 4.4.2 机械臂最优控制位姿选取 | 第52-58页 |
| 4.5 机械臂控制模块设计 | 第58-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 自动清盘摆棋算法设计 | 第63-71页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 棋盘棋子建模 | 第63-67页 |
| 5.2.1 五子棋、围棋建模 | 第63-64页 |
| 5.2.2 象棋建模 | 第64-66页 |
| 5.2.3 跳棋建模 | 第66-67页 |
| 5.3 五子棋、围棋清盘摆棋算法设计 | 第67页 |
| 5.4 象棋清盘摆棋算法设计 | 第67-69页 |
| 5.5 跳棋清盘摆棋算法设计 | 第69-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 攻读硕士期间的主要工作 | 第79页 |
