基于模型配准的双目立体视觉三维重建方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 基于建模软件的重建方法 | 第13-14页 |
| 1.2.2 基于三维扫描的重建方法 | 第14-15页 |
| 1.2.3 基于图像的三维重建方法 | 第15-17页 |
| 1.3 本文研究内容与组织结构 | 第17-20页 |
| 1.3.1 本文的研究内容 | 第17页 |
| 1.3.2 本文的组织结构 | 第17-20页 |
| 第2章 双目立体视觉模型与重建系统结构 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 双目立体视觉模型 | 第20-26页 |
| 2.2.1 针孔摄像机模型 | 第20-22页 |
| 2.2.2 摄像机模型参数 | 第22-23页 |
| 2.2.3 双目立体视觉模型 | 第23-26页 |
| 2.3 双目立体视觉系统 | 第26-28页 |
| 2.3.1 双目立体视觉系统组成 | 第26页 |
| 2.3.2 双目立体视觉重建系统结构 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 双目立体摄像机的标定 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 传统摄像机标定方法 | 第30-33页 |
| 3.2.1 直线性变换标定方法 | 第30-31页 |
| 3.2.2 Tsai两步法 | 第31-33页 |
| 3.3 摄像机自标定方法 | 第33-35页 |
| 3.3.1 基本矩阵和本质矩阵的摄像机标定方法 | 第33-34页 |
| 3.3.2 分层逐步标定方法 | 第34-35页 |
| 3.4 张氏平面标定法 | 第35-38页 |
| 3.5 双目立体摄像机参数标定试验结果及分析 | 第38-40页 |
| 3.5.1 摄像机内参数标定 | 第38-39页 |
| 3.5.2 摄像机外参数标定 | 第39-40页 |
| 3.6 立体校正 | 第40-43页 |
| 3.6.1 畸变校正 | 第40-41页 |
| 3.6.2 极线校正 | 第41-42页 |
| 3.6.3 立体校正实验结果 | 第42-43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 立体匹配算法研究 | 第44-64页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 视差理论 | 第44-46页 |
| 4.2.1 视差矢量和视差图 | 第44-45页 |
| 4.2.2 视差结果评估办法 | 第45-46页 |
| 4.3 立体匹配约束条件 | 第46-47页 |
| 4.4 立体匹配算法分类 | 第47-50页 |
| 4.4.1 立体匹配一般步骤 | 第47-48页 |
| 4.4.2 立体匹配分类 | 第48-50页 |
| 4.5 区域匹配算法 | 第50-54页 |
| 4.5.1 经典相关窗算法 | 第50页 |
| 4.5.2 自适应权重的相关窗算法 | 第50-52页 |
| 4.5.3 实验结果与分析 | 第52-54页 |
| 4.6 基于图割的匹配算法 | 第54-58页 |
| 4.6.1 图论基本知识 | 第54-55页 |
| 4.6.2 算法原理 | 第55页 |
| 4.6.3 算法实现步骤 | 第55-58页 |
| 4.6.4 实验结果与分析 | 第58页 |
| 4.7 立体匹配算法比较与选择 | 第58-59页 |
| 4.8 改进的基于图割的匹配算法 | 第59-62页 |
| 4.8.1 简化网格图的图割匹配算法 | 第59-61页 |
| 4.8.2 实验结果与分析 | 第61-62页 |
| 4.9 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 三维重建与模型配准算法研究 | 第64-84页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 三维点重建 | 第64-65页 |
| 5.3 模型配准基本问题 | 第65-70页 |
| 5.3.1 刚体变换矩阵 | 第66-67页 |
| 5.3.2 对应点数量的选取 | 第67-68页 |
| 5.3.3 刚体变换矩阵的求解 | 第68-69页 |
| 5.3.4 目标函数的构造 | 第69-70页 |
| 5.4 RANSAC模型配准算法 | 第70-75页 |
| 5.4.1 RANSAC模型配准算法原理 | 第70页 |
| 5.4.2 RANSAC模型配准算法参数分析 | 第70-72页 |
| 5.4.3 实验结果与分析 | 第72-75页 |
| 5.5 ICP模型配准算法 | 第75-79页 |
| 5.5.1 ICP模型配准算法原理 | 第75-76页 |
| 5.5.2 ICP模型配准算法收敛性证明 | 第76-77页 |
| 5.5.3 ICP模型配准算法分析 | 第77-78页 |
| 5.5.4 实验结果及分析 | 第78-79页 |
| 5.6 配准策略设计与实验结果 | 第79-81页 |
| 5.7 本章小结 | 第81-84页 |
| 第6章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第84-85页 |
| 6.2 课题展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 攻读硕士学位期间获奖情况 | 第92-94页 |
| 作者简介 | 第94页 |
