| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究发展历程和现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 旋转式捷联惯导系统的发展历程和现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 捷联式惯导系统综合校正的发展历程和现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 单轴旋转惯导系统建模及误差分析 | 第16-30页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 单轴旋转系统误差补偿原理 | 第16-18页 |
| 2.3 单轴旋转惯导系统的误差分析 | 第18-25页 |
| 2.3.1 误差方程建模 | 第18-21页 |
| 2.3.2 导航误差分析 | 第21-25页 |
| 2.4 陀螺漂移对单轴旋转惯导系统输出影响的仿真分析 | 第25-28页 |
| 2.4.1 仿真条件设置 | 第25页 |
| 2.4.2 仿真结果与分析 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 单轴旋转惯导系统总体方案设计 | 第30-48页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 选取单轴旋转调制方案 | 第30-32页 |
| 3.2.1 单轴往复旋转方案 | 第30-31页 |
| 3.2.2 单轴四位置转停方案 | 第31-32页 |
| 3.3 系统参数可观测性理论分析 | 第32-33页 |
| 3.3.1 静基座下系统参数可观测性理论分析 | 第32页 |
| 3.3.2 IMU转动状态下系统参数可观测性理论分析 | 第32-33页 |
| 3.4 可观测性分析方法 | 第33-38页 |
| 3.4.1 基于奇异值法的可观测分析 | 第33-35页 |
| 3.4.2 基于谱条件数法的可观测分析 | 第35-36页 |
| 3.4.3 基于特征值分解的可观测分析 | 第36-38页 |
| 3.5 系统可观测性仿真分析 | 第38-46页 |
| 3.5.1 仿真方案及条件设置 | 第38-39页 |
| 3.5.2 可观测性仿真分析 | 第39-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 综合校正的非线性滤波算法设计 | 第48-60页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 扩展卡尔曼滤波算法 | 第48-50页 |
| 4.2.1 扩展卡尔曼滤波算法原理 | 第48-50页 |
| 4.2.2 扩展卡尔曼滤波算法性能分析 | 第50页 |
| 4.3 无迹卡尔曼滤波算法 | 第50-52页 |
| 4.3.1 无迹变换原理 | 第50-51页 |
| 4.3.2 无迹卡尔曼滤波算法原理 | 第51-52页 |
| 4.4 改进的无迹卡尔曼滤波算法 | 第52-54页 |
| 4.5 性能仿真及结果分析 | 第54-59页 |
| 4.5.1 仿真条件设置 | 第54-55页 |
| 4.5.2 滤波方法对比仿真分析 | 第55-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 单轴旋转捷联惯导系统综合校正算法设计 | 第60-72页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 单轴旋转惯导系统非线性误差建模 | 第60-66页 |
| 5.2.1 非线性状态方程 | 第60-62页 |
| 5.2.2 线性量测方程 | 第62页 |
| 5.2.3 仿真分析 | 第62-66页 |
| 5.3 单轴旋转惯导系统综合校正方法 | 第66-71页 |
| 5.3.1 基准信息获取 | 第66-67页 |
| 5.3.2 单轴旋转惯导系统综合校正方法 | 第67-68页 |
| 5.3.3 仿真分析 | 第68-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
