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刚柔混联下肢康复机器人绳索力优化及柔顺性控制研究

摘要第5-6页
Abstract第6-7页
第1章 绪论第10-20页
    1.1 课题来源第10页
    1.2 课题研究背景及意义第10-11页
    1.3 康复机器人研究现状第11-12页
        1.3.1 国外康复机器人研究现状第11-12页
        1.3.2 国内康复机器人研究现状第12页
    1.4 绳索牵引并联机构中绳索拉力优化研究现状第12-15页
        1.4.1 国外绳索牵引并联机构中绳索拉力优化研究现状第13页
        1.4.2 国内绳索牵引并联机构中绳索拉力优化现状第13-15页
    1.5 绳索柔顺性控制研究现状第15-17页
        1.5.1 国外绳索柔顺性控制研究现状第15-16页
        1.5.2 国内绳索柔顺性控制研究现状第16-17页
    1.6 论文研究的主要内容第17-20页
第2章 绳牵引机器人构型及在下肢康复中的实现第20-30页
    2.1 引言第20页
    2.2 绳牵引机器人构型第20-25页
        2.2.1 绳牵引并联机器人自由度第20-22页
        2.2.2 绳牵引并联机器人驱动冗余度第22-25页
    2.3 刚柔混联下肢康复机器人构型第25-27页
        2.3.1 刚柔混联下肢康复机器人设计要求第25页
        2.3.2 刚柔混联下肢康复机器人构型方案研究第25-27页
    2.4 基于康复训练模式的控制策略第27-29页
        2.4.1 康复训练模式第27-28页
        2.4.2 刚柔混联下肢康复机器人控制结构第28-29页
    2.5 本章小结第29-30页
第3章 刚柔混联康复机器人绳索驱动力优化第30-46页
    3.1 引言第30页
    3.2 绳索牵引机器人动力学模型的建立第30-34页
        3.2.1 利用广义逆g逆求解绳索驱动力第30-31页
        3.2.2 利用带W权Drazin逆求解绳索力第31-32页
        3.2.3 优化模型的建立第32-34页
    3.3 下肢康复机器人绳索驱动力优化求解第34-42页
        3.3.1 绳索牵引康复机器人中T_(premin)和T_(premax)求解第34页
        3.3.2 下肢康复机器人负载力第34-36页
        3.3.3 单纯绳索牵引下肢康复机器人绳索驱动力求解第36-40页
        3.3.4 刚柔牵引下肢康复机器人绳索驱动力求解第40-42页
    3.4 衡量绳索驱动力性能指标第42-44页
        3.4.1 局部波动性指标与全局波动性指标第42-43页
        3.4.2 绳索驱动力局部波动性与全局波动性分析第43-44页
    3.5 本章小结第44-46页
第4章 刚柔混联康复机器人柔顺性控制研究第46-60页
    4.1 引言第46页
    4.2 绳索驱动单元数学模型第46-49页
    4.3 刚柔混联康复机器人被动柔顺性研究第49-51页
    4.4 刚柔混联康复机器人主动柔顺性研究第51-56页
        4.4.1 阻抗控制系统设计第51-52页
        4.4.2 绳索驱动单元复合控制策略第52-56页
    4.5 仿真分析第56-59页
    4.6 本章小结第59-60页
第5章 刚柔混联下肢康复机器人实验研究第60-72页
    5.1 引言第60页
    5.2 康复机器人实验系统第60-63页
        5.2.1 实验系统硬件第60-62页
        5.2.2 实验系统软件第62-63页
    5.3 刚柔混联下肢康复机器人样机实验研究第63-70页
        5.3.1 绳索驱动单元力闭环实验第63-65页
        5.3.2 绳索驱动单元轨迹跟踪实验第65-67页
        5.3.3 绳索驱动单元阻抗控制实验第67-70页
    5.4 本章小结第70-72页
结论第72-74页
参考文献第74-80页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第80-82页
致谢第82页

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