摘要 | 第5-6页 |
Abstract | 第6-7页 |
第1章 绪论 | 第10-20页 |
1.1 课题来源 | 第10页 |
1.2 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
1.3 康复机器人研究现状 | 第11-12页 |
1.3.1 国外康复机器人研究现状 | 第11-12页 |
1.3.2 国内康复机器人研究现状 | 第12页 |
1.4 绳索牵引并联机构中绳索拉力优化研究现状 | 第12-15页 |
1.4.1 国外绳索牵引并联机构中绳索拉力优化研究现状 | 第13页 |
1.4.2 国内绳索牵引并联机构中绳索拉力优化现状 | 第13-15页 |
1.5 绳索柔顺性控制研究现状 | 第15-17页 |
1.5.1 国外绳索柔顺性控制研究现状 | 第15-16页 |
1.5.2 国内绳索柔顺性控制研究现状 | 第16-17页 |
1.6 论文研究的主要内容 | 第17-20页 |
第2章 绳牵引机器人构型及在下肢康复中的实现 | 第20-30页 |
2.1 引言 | 第20页 |
2.2 绳牵引机器人构型 | 第20-25页 |
2.2.1 绳牵引并联机器人自由度 | 第20-22页 |
2.2.2 绳牵引并联机器人驱动冗余度 | 第22-25页 |
2.3 刚柔混联下肢康复机器人构型 | 第25-27页 |
2.3.1 刚柔混联下肢康复机器人设计要求 | 第25页 |
2.3.2 刚柔混联下肢康复机器人构型方案研究 | 第25-27页 |
2.4 基于康复训练模式的控制策略 | 第27-29页 |
2.4.1 康复训练模式 | 第27-28页 |
2.4.2 刚柔混联下肢康复机器人控制结构 | 第28-29页 |
2.5 本章小结 | 第29-30页 |
第3章 刚柔混联康复机器人绳索驱动力优化 | 第30-46页 |
3.1 引言 | 第30页 |
3.2 绳索牵引机器人动力学模型的建立 | 第30-34页 |
3.2.1 利用广义逆g逆求解绳索驱动力 | 第30-31页 |
3.2.2 利用带W权Drazin逆求解绳索力 | 第31-32页 |
3.2.3 优化模型的建立 | 第32-34页 |
3.3 下肢康复机器人绳索驱动力优化求解 | 第34-42页 |
3.3.1 绳索牵引康复机器人中T_(premin)和T_(premax)求解 | 第34页 |
3.3.2 下肢康复机器人负载力 | 第34-36页 |
3.3.3 单纯绳索牵引下肢康复机器人绳索驱动力求解 | 第36-40页 |
3.3.4 刚柔牵引下肢康复机器人绳索驱动力求解 | 第40-42页 |
3.4 衡量绳索驱动力性能指标 | 第42-44页 |
3.4.1 局部波动性指标与全局波动性指标 | 第42-43页 |
3.4.2 绳索驱动力局部波动性与全局波动性分析 | 第43-44页 |
3.5 本章小结 | 第44-46页 |
第4章 刚柔混联康复机器人柔顺性控制研究 | 第46-60页 |
4.1 引言 | 第46页 |
4.2 绳索驱动单元数学模型 | 第46-49页 |
4.3 刚柔混联康复机器人被动柔顺性研究 | 第49-51页 |
4.4 刚柔混联康复机器人主动柔顺性研究 | 第51-56页 |
4.4.1 阻抗控制系统设计 | 第51-52页 |
4.4.2 绳索驱动单元复合控制策略 | 第52-56页 |
4.5 仿真分析 | 第56-59页 |
4.6 本章小结 | 第59-60页 |
第5章 刚柔混联下肢康复机器人实验研究 | 第60-72页 |
5.1 引言 | 第60页 |
5.2 康复机器人实验系统 | 第60-63页 |
5.2.1 实验系统硬件 | 第60-62页 |
5.2.2 实验系统软件 | 第62-63页 |
5.3 刚柔混联下肢康复机器人样机实验研究 | 第63-70页 |
5.3.1 绳索驱动单元力闭环实验 | 第63-65页 |
5.3.2 绳索驱动单元轨迹跟踪实验 | 第65-67页 |
5.3.3 绳索驱动单元阻抗控制实验 | 第67-70页 |
5.4 本章小结 | 第70-72页 |
结论 | 第72-74页 |
参考文献 | 第74-80页 |
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-82页 |
致谢 | 第82页 |