| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 操作臂研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 操作臂的发展及应用现状 | 第11-15页 |
| 1.3 操作臂关键技术的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 操作臂运动学分析的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 传统操作臂轨迹规划方法研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.3 基于智能优化方法的操作臂轨迹规划研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的研究内容及安排 | 第18-20页 |
| 第2章 操作臂的运动学分析基础 | 第20-26页 |
| 2.1 坐标系在参考坐标系中的表示 | 第20-21页 |
| 2.2 关节坐标变换 | 第21-23页 |
| 2.2.1 平移变换 | 第21页 |
| 2.2.2 旋转变换 | 第21-22页 |
| 2.2.3 复合变换 | 第22-23页 |
| 2.3 Denavit-Hartenberg表示法 | 第23-25页 |
| 2.4 小结 | 第25-26页 |
| 第3章 移动操作臂研究平台简介 | 第26-32页 |
| 3.1 MT-arm移动操作臂平台 | 第26-29页 |
| 3.1.1 非完整约束轮式移动平台 | 第26-27页 |
| 3.1.2 模块化操作臂 | 第27-29页 |
| 3.2 Powerbot冗余移动操作臂 | 第29-31页 |
| 3.2.1 Powerbot移动平台 | 第29-30页 |
| 3.2.2 PowerCube六自由度冗余操作臂 | 第30-31页 |
| 3.3 MT-arm与PowerCube操作臂的比较 | 第31页 |
| 3.4 小结 | 第31-32页 |
| 第4章 操作臂的正逆运动学分析 | 第32-46页 |
| 4.1 MT-arm操作臂的运动学分析 | 第32-40页 |
| 4.1.1 正运动学 | 第32-34页 |
| 4.1.2 逆运动学求解 | 第34-38页 |
| 4.1.3 仿真验证 | 第38-40页 |
| 4.2 PowerCube的运动学分析 | 第40-45页 |
| 4.2.1 PowerCube正运动学建模 | 第41-43页 |
| 4.2.2 PowerCube逆运动学求解 | 第43-44页 |
| 4.2.3 仿真验证及分析 | 第44-45页 |
| 4.3 小结 | 第45-46页 |
| 第5章 操作臂轨迹规划 | 第46-59页 |
| 5.1 轨迹规划简介 | 第46-48页 |
| 5.1.1 基本概念 | 第46页 |
| 5.1.2 操作臂关节轨迹的插值运算 | 第46-48页 |
| 5.1.3 B样条曲线轨迹规划 | 第48页 |
| 5.2 基于多项式的操作臂轨迹规划 | 第48-52页 |
| 5.2.1 关节插值运动轨迹 | 第49-50页 |
| 5.2.2 3-5-3样条插值函数的构造 | 第50-51页 |
| 5.2.3 时间最优问题求解 | 第51-52页 |
| 5.3 基于3-5-3多项式的操作臂轨迹规划仿真实验 | 第52-58页 |
| 5.3.1 MT-arm的MATLAB仿真实验 | 第52-55页 |
| 5.3.2 MT-arm的C++仿真实验 | 第55-58页 |
| 5.4 小结 | 第58-59页 |
| 第6章 总结与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 附录 | 第65页 |
