| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外柔性机械臂的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 柔性机械臂的建模 | 第10-12页 |
| 1.2.2 柔性机械臂的主动控制 | 第12-13页 |
| 1.3 目前研究存在的问题 | 第13页 |
| 1.4 本文研究内容和组织结构 | 第13-15页 |
| 1.4.1 论文的研究内容和创新点 | 第13-14页 |
| 1.4.2 论文的组织结构 | 第14-15页 |
| 第2章 多柔体系统的动力学理论基础 | 第15-27页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 多柔体系统的运动学描述 | 第15-18页 |
| 2.2.1 多柔体系统的运动学方程 | 第16-17页 |
| 2.2.2 动能和势能的表达式 | 第17-18页 |
| 2.3 多柔体系统动力学方程的建立 | 第18-26页 |
| 2.3.1 用 Lagrange 法建立多柔体系统的动力学方程 | 第18-21页 |
| 2.3.2 用 Hamilton 原理建立多柔体系统的动力学方程 | 第21-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 全柔性单臂机器人的动力学特性研究 | 第27-43页 |
| 3.1 引言 | 第27-28页 |
| 3.2 动力学建模 | 第28-38页 |
| 3.2.1 动力学方程的建立 | 第28-30页 |
| 3.2.2 确定固有频率和全局模态 | 第30-33页 |
| 3.2.3 系统刚体运动分析 | 第33-34页 |
| 3.2.4 模态振型的正交性 | 第34-37页 |
| 3.2.5 模态坐标的运动微分方程 | 第37-38页 |
| 3.3 数值结果分析 | 第38-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 全柔性双臂机器人的固有频率和全局模态研究 | 第43-59页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 动力学建模 | 第43-55页 |
| 4.2.1 动力学方程的建立 | 第43-49页 |
| 4.2.2 确定固有频率和全局模态 | 第49-54页 |
| 4.2.3 系统刚体运动分析 | 第54-55页 |
| 4.3 数值结果分析 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 致谢 | 第66页 |