| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 被动式力矩伺服控制系统的研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 被动式力矩伺服控制方法的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 非线性因素影响的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.3 鲁棒控制方法的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和章节安排 | 第13-14页 |
| 第2章 被动式力矩伺服系统模型的建立 | 第14-24页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 被动式力矩伺服系统的机械机构和工作原理 | 第14-15页 |
| 2.3 被动式力矩伺服系统的模型建立 | 第15-20页 |
| 2.3.1 电动舵机的模型 | 第16-17页 |
| 2.3.2 负载模拟器的模型 | 第17-19页 |
| 2.3.3 被动式力矩伺服系统的模型 | 第19-20页 |
| 2.4 被动式力矩伺服系统的非线性环节描述 | 第20-23页 |
| 2.4.1 摩擦非线性描述 | 第20-21页 |
| 2.4.2 齿隙非线性描述 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 被动式力矩伺服系统性能的影响因素分析 | 第24-31页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 多余力矩对系统性能影响分析 | 第24-26页 |
| 3.2.1 多余力矩产生机理 | 第24-25页 |
| 3.2.2 多余力矩对系统性能影响分析 | 第25-26页 |
| 3.3 扭矩传感器测量误差对系统性能影响分析 | 第26-27页 |
| 3.4 齿隙死区对系统性能影响分析 | 第27-28页 |
| 3.5 舵机模型参数摄动对系统性能影响分析 | 第28-30页 |
| 3.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 基于鲁棒方法的被动式力矩伺服系统控制设计 | 第31-44页 |
| 4.1 引言 | 第31页 |
| 4.2 被动式力矩伺服系统的控制模型及设计策略 | 第31-34页 |
| 4.3 基于结构不变性原理的多余力矩补偿方法 | 第34-36页 |
| 4.3.1 结构不变性原理 | 第34-35页 |
| 4.3.2 多余力矩补偿控制器的设计 | 第35-36页 |
| 4.4 基于死区逆补偿原理的齿隙死区补偿方法 | 第36-37页 |
| 4.4.1 死区逆补偿原理 | 第36页 |
| 4.4.2 死区逆补偿的设计 | 第36-37页 |
| 4.5 基于 H_∞混合灵敏度方法的被动式力矩伺服系统控制设计 | 第37-43页 |
| 4.5.1 H_∞标准问题 | 第37-38页 |
| 4.5.2 混合灵敏度问题 | 第38-39页 |
| 4.5.3 被动式力矩伺服系统的控制器设计 | 第39-43页 |
| 4.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 某型被动式力矩伺服系统仿真分析 | 第44-52页 |
| 5.1 引言 | 第44页 |
| 5.2 扭矩传感器测量误差对系统性能影响的验证 | 第44-45页 |
| 5.3 前馈补偿的验证 | 第45-46页 |
| 5.4 死区逆补偿的验证 | 第46-48页 |
| 5.5 鲁棒控制系统性能的验证 | 第48-50页 |
| 5.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59页 |